天线控制系统功能复杂、任务繁多，且各个任务之间需要进行信息交流，彼此联系，互为因果。利用多任务机制对各个功能进行管理调度，保证了系统的实时性和可靠性。

　　对本系统而言，任务划分实际上就是对天线控制系统的工作流程做一个分解，使其每一动作都对应在一个任务中实现，由动作的执行顺序确定多任务中每一任务的优先级。系统进入开机状态后，通过选择输入卫星参数（卫星参数信息固化在程序中），系统开始初始化。通过串口提取GPS提供的有用信息，通过姿态解算计算出天线的初始对星角度，并在基准确定的基础上进行角度修正，通过嵌入式控制系统驱动完成初始对星。在对星状态完成之后，开始进行电平搜索，得到准确的天线指向并锁定该位置，之后系统进入自动跟踪状态，同时陀螺进入闭环工作状态。

2.3  Windows CE移植

　　引导加载程序（Boot Loader）是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序。虽然在Boot Loader中并不严格规定如何获得操作系统映像，但绝大多数Boot Loader都会从开发机下载映像到目标机，然后把映像放到内存里执行。在所有下载映像的Boot Loader中，通过以太网进行下载的Boot Loader占绝大多数，称为Etherent Boot Loader，简称EBoot。在本系统中，EBoot主要有以下功能：

　　1、初始化目标硬件设备，包括初始化内存、中断控制器、时钟和MMU等；

　　2、控制启动过程，提供简单的菜单与用户交互，让用户选择启动过程；

　　3、下载并执行操作系统映像。

　　总体而言，EBoot的唯一目标就是加载并执行操作系统映像。因此，Boot Loader必须在OS被下载前就先安装在目标机上，并与Platform Builder交互。

　　在ARM/ XScale系统中，我们使用JTAG将Boot Loader程序烧写到Flash存储器中，待系统加电或重置时自动执行。

　　2.4  软件开发与调试

　　基于Windows CE设备的开发过程是由不断修改、增加配置特征、构建、下载、调试等组成的一个递归开发过程。每当在Platform Builder中添加或修改一个特征时，都必须重新构建操作系统映像，并将它下载到目标设备硬件上进行执行和调试。一旦完成操作系统配置，我们就可以利用Platform Builder提供的导出SDK工具，为应用程序开发者导出一个定制的SDK，应用程序将导出的 SDK安装到eMbedded Visual C++ 4.0后，就可以为特定的硬件平台开发应用程序，并在特定硬件上进行调试和测试了。

　　在天线控制系统工作原理的基础上，采用多线程、分时共享技术，根据任务规划流程建立多任务和用户应用程序，具体划分如下模块：用户界面线程、信号采集线程、数据处理线程、初始对准线程、动态跟踪线程、状态判断线程、卫星搜索线程、稳定控制线程。相关算法集合在各个任务之中。

　　软件移植主要包括Windows CE操作系统内核代码定制、裁剪，实现其核心代码在XScale处理器上的移植，针对系统实际需求对Windows CE进行操作系统本身的功能扩展，并移植到硬件平台，实现天线的每一步具体动作。主要实现“陀螺闭环稳定+程序跟踪+步进跟踪”控制跟踪方案的算法实现与优化，并把用C++语言实现的控制程序移植到XScale处理器上，最后基于Windows CE建立完整实用的RTOS对天线控制系统进行控制。

　　3  结束语

　　基于Intel XScale PXA255处理器作为硬件设计、移植Windows CE操作系统并在天线控制系统整体方案的基础上，开发了天线控制系统的多任务软件系统。整个系统的模块化设计，为日后的扩展、移植和维护工作提供了方便。同时表明，应用嵌入式实时操作系统Windows CE开发天线控制系统软件能够有效地降低软件设计的复杂度，显著提高软件的可靠性和运行效率。该设计方案在实际中有很好的应用前景。