DM642首先启动视频解码器TVP5150APBS，捕获并解码CCD摄像头的每一帧视频信号，然后读取并存储在SRDRAM中，然后处理所存储的数据并提取信标光坐标，通过UART将相应信息实时反馈给控制部分，同时输出处理的数据，经视频编码器SAA7104编码，经VPout端口输出显示。
    由于DM642功能强大，其应用电路涉及到大量外围电路，因此整个图像处理电路VCM相当复杂，限于篇幅原因，这里只给出电源部分电路，以供参考。VCM采用12 V直流电源供电，经DC／DC转换器TPS54350PWP转换成3.3V直流电压作为DM642的电源，由于DM642工作在600 MHz的高频率下，因此对电源稳定性要求极高，其电路如图3所示。

3 系统软件设计
    当CCD采集的视频信号通过DM642的视频输入端口进入视频处理单元模块，若发现信标光不在视场中，则执行光栅螺旋扫描算法，直到信标光进入视场，此时图像处理模块将提取出信标光光斑的坐标通过串口发送给电机控制模块，电机控制模块根据接收的信标光坐标信息对二轴电控转动平台执行基于增量式PID跟踪算法控制，该过程不断反复，直到信标光光斑始终保持在视场的中心位置，则建立通信链路，从而实现通信；另外，若信标光一开始就位于视场，则直接进入跟踪过程，且整个扫描和跟踪过程是相互嵌套的。跟踪过程中一旦目标突然从视场中丢失，则系统则转去执行扫描过程，直到再次发现目标。整个ATP控制过程主要由扫描、捕获和跟踪3部分组成。图4示出软件设计主程序流程图。

3．1 信标光坐标阈值提取算法
    系统首先采用直方图法确定信标光坐标提取的阈值，具体做法：将CCD采集的MxN像素的黑白图像存入数据缓存器，以灰度值(O～255)为x轴，以该灰度值的像素点个数为y轴。由于背景和目标灰度值的不同，必然在坐标系中形成两个峰值，在两峰值之间选取像素点个数最少的灰度值为阈值，可以使目标和背景分割误差最小。
3．2 信标光坐标质心算法
    DM642必须精确地从目标图像提取目标位置信息。常用的定位算法：质心算法、形心定位法、峰值定位法、匹配定位法和投影中心法。质心算法的精度高、且算法简单，该系统设计选用质心来定位目标。质心法反映了目标的能量的分布状况。该方法在理想的情况下定位精度小于0．05个像素，且适用的光斑范围大。

4 结论
    在脱离PC机情况下对移动平台信标光的捕获与跟踪进行实验。利用载有信标光的小车以不同速率在已设计的线路上运动，控制器控制二轴电控转动平台进行光栅螺旋扫描，一旦捕获信标光则转入到跟踪状态并锁定目标。如果信标光突然脱离CCD视场，程序将自动重新进入扫描捕获状态。
    实验表明，系统跟踪角速度范围是0～lOrad／s，跟踪精度优于0．5mrad，基本达到移动平台ATP技术粗跟踪要求，也进一步证明基于DM642的移动平台ATP技术在卫星和航空航天等大容量通信方面具有更大的应用潜力，特别是在改进和优化系统若在灵活性和实时性以及算法，将使ATP系统跟踪精度进一步提高。