3 仿真系统运行结果分析
    对仿真系统所有模块的源文件建立Makefile文件，以便今后程序的修改与调试。用Linux下的gcc编译器编译链接，生成各个模块的可执行文件。整个仿真系统运行如下。
    图3为直升机运行功能面板。可以联合手柄的按键，设置各个不同的功能键。

    图4为直升机3D运行界面以及状态面板。当执行悬停控制程序时，仿真程序会根据使预先设定好的参数，先进行垂直起飞，再飞向目标位置，然后在目标位置上进行定点悬停。同时可以从直升机状态面板上，很直观地看到直升机飞行姿态的变化。

4 结 语
    详细介绍了小型无人直升机仿真系统的构建。整个仿真系统是在Linux上搭建的。仿真系统运行结果很好地再现了直升机3D飞行过程，垂直起降以及定点悬停等。整个仿真系统大大缩短了研究周期，减少了资金的投入，并为接下来飞行控制系统的设计与验证提供了良好的基础。