当机器人自动抓取失败之后，操纵者可利用手动系统完成抓取。这是任何一个产品在自动失灵之后必须具备的功能。机器人的双目获得的图像信息，通过处理，在控制台的显示器上形成监控图像，以便操控者以鼠标点取多个物体中的可疑物体。

4 控制系统的通信系统

　　机器人与现场操纵控制台主控计算机之间采用串口无线通讯。现场主控计算机与远程监控中心采用CDMA通讯技术进行无线图像传输。通讯系统中任何一点均可观察到现场目标物和机器人的状态。

　　在实验室和工业应用中，受信道成本限制，串口常常作为计算机与外部串行设备之间的首选数据传输通道，而且由于串行通信方便易行，许多设备和计算机都可以通过串口对外设进行控制、检测，串口通信日益成为计算机和外设进行通信、获取由外设采集到的监测数据的一个非常重要的手段。为了解决有线通信的局限性，考虑到机器人自规划、自组织、自适应能力强、所处环境不确定的特点，无线通信是实现机器人与计算机之间通信的理想方式。因此采用无线数传模块进行数据信号传输是排爆机器人中重要的一环。无线数传模块体积小、使用方便，能远距离地操控机器人从而有效保护操作人员安全。

　　所谓CDMA（码分多址技术）是一种以扩展通讯系统为基础的载波调制与多址连接技术。CDMA具有许多的优点，其中一部分是扩展系统所固有的，另一部分是由软件切换和功率控制所带来的，CDMA通讯网络是由扩频网、多址接入、蜂窝网络和频率再用等技术结合而成，含有频域、时域和码域三维信号处理的一种协作，因此它具有抗干扰性能好、抗多径衰落、保密安全性能高.

5 结论及展望

　　本文的创新点在于此排爆机器人控制系统是一个开放式控制系统，该控制系统成功的结合了双目视觉测距、智能控制算法，实现了机器人的智能化和网络化功能。该设计的适用性很广，只要依据需求进行适当修改即可设计出适用其他功能机器人的控制系统，具有较高的参考价值。

　　通过该系统的研究与开发，必将提高排爆机器人的自动控制水平，提高排爆机器人的操作性与可靠性，对于保障公共安全、提高排爆效率有很大帮助。