（2）节点前端物理接口电路的设计



（c）节点前端物理接口电路的设计

使用SJA1000 CAN总线控制器可完成CAN总线通信任务，但它的驱动能力不够，因此外接82C250总线驱动芯片。82C250是CAN控制器和物理总线间的接口。之所以选择82C250芯片是因为其具有高速性（最高可达1Mbit/s），具有抗瞬间干扰保护总线的能力。具有降低射频干扰的斜率控制。此外，它可以与110 个节点相连，防止电池与地之间发生短路，当某一个节点掉电时，不会影响总线。

（3）设计电路注意的问题

◆SJA1000通过光耦与82C250的连接是光电隔离的接法。这样可以防止线路间的串扰。在总线两端要接2 个120欧姆的总线阻抗匹配电阻。忽略掉它们会降低总线的抗干扰能力，甚至导致无法通信。

◆SJA1000的TX1脚悬空，RX1引脚的电位必须维持在0.5vcc以上，否则将不能行成CAN协议所要求的电平逻辑。

◆光耦6N137的输入端2，3脚的信号输入极性要与光耦的输出极性相同，如果电路设计时极性相反，也可以通过软件编程改变SJA1000的数据输出极性，从而使单片机的输出数据与82C250中数据的极性一致。

4 在Small RTOS 下CAN节点的数据接收与发送实例

下面将通过一个简单的实例（需要配置Small RTOS51操作系统）来介绍在Small RTOS 下CAN节点的数据接收与发送过程。实例使用两个CAN节点组成CAN网络，实现的功能是，每隔一定的定时周期发送一帧数据，同时接收CAN数据，并将接收的CAN数据发送到CAN总线上。LED将显示收到的数据帧的头两个字节。

（1）实例部分代码实现

void main(void)
{
CpuInit(); //微控制器初始化
UserTickTimer(void)；//系统时钟节拍的初始化
OSStart();//启动small rtos操作系统
SendData()；//发送数据任务
{ unsigned char data status;
unsigned char i;
unsigned char xdata *p =&CAN1_SJA_BaseAdr+REG_CAN_SR  ;
unsigned char xdata *p1;
status=SJAInit();//初始化can控制器
if(status!=0){
  OSSendSignal(2); //唤醒错误处理任务
}
P_SJAFrameStructApp  =(P_SJAFrameStruct )&BufCan2[0];
IT0 =0;//电平触发模式
EX0=1;//使能CAN中断
BufCan2[0]=0x88;
P_SJAFrameStructApp->FrameID=0x11111111;
while(1)
{
  OSWait(K_TMO,2);//系统等待函数，每两个时钟周期发送一次数据
P_SJAFrameStructApp->FrameID++;
  p1=(unsigned char xdata *)&P_SJAFrameStructApp->FrameID;
  for(i=0;i<4;i++)  //发送测试数据
  BufCan2[1+i] =*(p1+i);// 0x55;
  for(i=0;i<4;i++)
  BufCan2[5+i] =*(p1+i);// 0x55;
  for(i=0;i<4;i++)
  BufCan2[9+i] =*(p1+i);// 0x55;
  status=SJASendData(BufCan2,0x10);//向CAN总线发送数据，所发送数据的首地址是BufCan2
if(status!=0)  //表示发送数据错误
OSSendSignal(2);唤醒错误处理任务
}
}
void DisPlay(void)
{
while(1){
OSWait(K_TMO,1);
ShowLED(); // led显示处理
  }
}
Error()；// 错误信息处理任务
}
(2) 测试结果：

如果运行正确：数码管会显示依次加1的数值，否则：数码管会显示E-xx的错误代码

5 结束语

CAN自其诞生以来，以其独特的设计思想、优良的性能和极高的可靠性越来越受到工业界的青睐，CAN已经广泛用于汽车、火车、轮船、机器人、智能楼宇、机械制造、数控机床、纺织机械、医疗器械、农用机械、液压传动、消防管理、传感器、自动化仪表等领域。目前支持CAN协议的有Intel,Motorola,Philips,Siemens,NEC,Silioni,Honeywell等百余家国际著名大公司。因此CAN成为许多人学习的热点，本文对读者了解CAN总线节点的设计以及CAN总线对数据的接收和发送原理有很大的帮助。

本文作者创新点是实现了在实时操作系统Small RTOS51下CAN总线上数据的接收与发送，用一个简单的实例来说明了CAN总线的接收、发送原理。