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1 控制系统的控制方案
系统控制框图如图1所示，采用串级控制，分为转速环(外环)和电流环(内环)。为了提高系统响应的快速性和限流的必要性，电流环仍采用传统的PI调节器，而转速则采用神经元控制器，以提高其鲁棒性。
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2 单神经元PSD自适应控制算法
单神经元自适应PSD算法控制框图见图2。
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图2中状态转换器的输人为设定值r(k)和过程输出y(k)，转换器的作用是获得单神经元的三个输入量x1(k)，x2(k)，x3(k)，在这里：
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其中：Wi(k)(i=1，2，3)为对应于神经元输入xi(k)的加权系数。
控制器总输出为：
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z(k)为教师信号，在这里取z(k)=e(k)。这是因为控制效果主要与e(k)和△e(k)有关。为了保证学习算法的收敛性和控制的鲁棒性，一般采用规范化学习算法以构成单神经元PSD控制规律，所以单神经元自适应PSD的控制算法如下：
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