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实时控制系统中数值外推与平滑研究
来源:本站整理  作者:佚名  2009-06-19 10:44:27




    已知一组计算值x、y,z,i为实时位置,经曲线拟合算法求出相应的x2、y2、z2。程序中设定一个判据K,只要|x-x2|<K,即可知道计算值是否为野值,如果为野值则使用拟合值代表可用值.否则使用计算值代表可用值。y、z变量判断同理。图2给出处理前的数据,图3给出处理后的数据。


    从图3看出.处理后的数据成功去除坏点,曲线变平滑。程序中也可对上述条件加以扩充,加条件|XK-XK+1|>ε,使判据条件更加严格,以满足在各种恶劣条件下系统的需要。

4 延迟问题的解决
    当收到分站测量数据后,中心站程序首先使用交会公式求出当前交会位置(x,y,z),再使用5点拟合算法分别求出拟合二次曲线(xN,YN,zN),运行野值判断子程序得到可用值,利用该可用值代入拟合曲线方程,外推三点(相当于延迟补偿150 ms),将该值送给测量分站。


5 结语
    实时控制系统的数据延迟是一个普遍性问题,这里展示的是某具体项目完全调通后的工程解决方法,此方法也可推广到丢失目标的再搜索问题,实时系统数据递推存储是拟合曲线所要求的,在程序中可以使用一定长的缓冲区实现,每次到来一新数据时,将整个缓冲区数据前移,并且将第一个数据甩去。实时系统数据变化很快,拟合时一般取前3点或5点数据,要依据控制系统的中断逻辑来确定多少点的数据。数据延迟处理的实质是根据以前的几点数据,拟合出一曲线方程,再依据这个方程算出未来点数据。因为在实时系统中数据是随时变化的,所以需要数据递推存储,这比静态数据处理复杂,必须合理安排算法函数的时序。这里省略了实时系统的相关软件实现过程,仅给出数据延迟的解决方法.复杂算法与实时系统巧妙地接合还需作许多工作。

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