积分分离算法要设置积分分离阀E0，| e(kT)|≤E0时，采用PI控制可保证系统的控制精度；当|e(kT)|≥E0时，也即偏差较大时，采用P控制直接使超调量大为降低。
2．3 系统软件设计与实验结果
    软件设计是整个控制系统设计的核心部分，它将直接决定了整个控制系统的控制质量和它的效率，决定系统输出信号的特性，包括电流大小及稳定度、谐波含量、保护功能的完善、可靠性等。PIC芯片是在其专门的软件开发环境Mplab进行程序编写与仿真的，这给开发者设计调试程序带来了极大的方便。该系统软件设计重点是主程序和中断服务程序，其流程图如图3和图4所示，其中T0用于计算换相时间，且采用汇编语言编写程序。

    该系统采用36 V，250 W的无刷直流电机，用示波器测得电机某相在V1，V2(V1<V2)转速下电压波形如图5和图6所示。

    由图5和图6可知，V1转速下该相导通时间比V2转速下短，即一个周期内该相电压有效值U1<U2，满足系统设计要求。

3 结 语
    这里设计的基于PIC16F72单片机电动自行车的无刷直流电机控制系统，充分利用了PIC单片机丰富的片内资源，高效的运算处理能力，及便捷的PWM功能，大大简化了硬件结构。系统总体设计遵循了可靠、简单、实用的原则。该系统设计对无刷直流电机在其他领域实际的产品设计有一定的帮助和借鉴。