1．3 驱动模块
    驱动机器人行走的2个电机需要不同的转速来实现转弯。选用的驱动芯片为L293D，它包含4个输出通道，最大输出峰值电流为1．2 A，能同时驱动2个直流电机工作；其信号输入端和使能端接收到来自单片机的信号，控制电机的通断以及正、反转，还可以通过向使能端输入不同占空比的方波信号来调整电机转速(PWM方式)。如图2所示，IN端口接控制信号，OUT端口接电机的两端，EN端口接使能信号。一组IN端口输入为高／低或低／高电平时，能实现电机的正／反转。一组IN端口输入均为高或低电平时，电机将停转。EN使能端为高电平时，相应端口输入信号有效；反之，则输入信号无效。在EN 端输入PWM波，通过调整PWM波的占空比，即可实现电机的无级调速。

2 寻迹控制
    机器人寻迹控制示意图如图3所示，机器人采用前轮驱动后轮辅助的三轮差动式行走方式。车体前部两轮均为主动轮，由两个电机分别驱动，利用它们的转速差来控制机器人运动方向；后轮为从动万向轮，仅起着支撑车体的作用。车底板前部以车体中心线为轴线对称放置着3个自制的红外光电传感器，作为机器人的寻迹传感器。

    机器人寻迹场地中除了黑线，其他区域均为白色。当传感器正下方为黑线时，输出“0”状态，当其为白色区域时，输出“1”状态。因此，理论上3个传感器输出的组合状态会有8种，如表1所列。每一种组合状态都对应着一种机器人下一步的行走动作，共有前进、左转、快速左转、右转、快速右转、原地旋转、停止7种动作。
    注：“+”指车轮向前运动，“-”表示车轮向后运动，“1．0”、“0．3”指的是控制相应电机转速的PWM波的占空比，可根据实际需要在程序中修改。
    本机器人有着双级转弯的设计，即普通转弯和快速转弯。当机器人对黑线的偏离量比较小时，使用普通转弯，即两个驱动轮都向前运动，速度一大一小，依靠两轮的速度差来实现转弯；而当机器人偏离黑线较远时，使用快速转弯，即两个驱动轮一个向前运动，一个向后运动，这样能迅速实现转弯。普通转弯用于大半径弯道、大角度折道，而快速转弯则用于小半径弯道和直角锐角折道等非平滑过渡路线。对于非封闭路线，还设计了原地旋转的动作，来实现原路返回：一旦机器人小车走完全程，3个传感器将均检测到白色区域，输出组合状态“111”，此时一轮全速前进，一轮全速后退，小车原地旋转，直到掉过头来传感器检测到黑线为止。

3 程序设计
    程序设计时，采用汇编语言编程。其思路为：第1步，系统初始化后，读取单片机P2口的值，然后对其P2．0、P2．1、P2．2按位取与，得到传感器模块的组合值。第2步，将得到的组合值与预定的值比较，若相等则执行相应的动作，否则继续比较，直到获得正确的动作。比较完全部动作后，转到第1步重新扫描传感器的状态值。