CAN智能节点主要完成的任务是：将相关数据数传送给其它节点，同时从总线上接收本节点所需要的数据。因此智能节点的CAN通信主要包括系统初始化程序、发送程序、接收程序等。在本例中，系统软件采用结构化程序设计方案，使其具有较好的模块性和可移植性，对于不同的系统功能或不同的应用环境，可以方便地进行编程重组。
系统初始化程序
初始化程序主要完成对所有的报文对象进行初始化(一般将所有值置零)，对CAN控制寄存器(CAN0CN)、位定时寄存器(BITREG)进行设置，还要对发送报文对象和接收报文对象分别进行初始化。其中，位定时寄存器的设置较为复杂，这里我们使用外部晶振为8MHz，CAN通信速率为500k/s，得到BITREG的初始值为0x2301。主程序中规定对象初始化、发送和接收初始化，最后才启动CAN处理机制(对BITREG和CAN0CN初始化)，下面为CAN启动程序：
void start_CAN(void){
SFPRAGE=CAN0_PAGE; //指向CAN0
页面
CAN0CN|=0x41; //将CCE和Init置“1”
开始初始化
CAN0ADR=BITREG； //指向位定时寄存器
进行配置
CAN0DAT=0x2301; //位率为500k/s
CAN0CN|=0x06; //允许全局中断，IE和
SIE置位
CAN0CN &=～0x41; //清楚CCE和INIT
位，启动CAN状态机制
}
发送程序
CAN报文发送是由CAN控制器自动完成的，用户只需根据接收到的远程帧的识别符，将对应的数据转移到发送缓冲寄存器，然后将此报文对象的编码写入命令请求寄存器启动发送即可，而发送由硬件来完成。这里，我们使用定时更新发送报文对象中的数据，数据的发送有控制器自动完成，当其收到一个远程帧时，就将具有相同识别符的数据帧发送出去。其发送程序结构如下：
void transmit_message(char MsgNum) {
uchar i;
SFRPAGE=CAN0_PAGE; //指向CAN0
页面
CAN0ADR=IF1CMDMSK; //向IF1命令
屏蔽寄存器写入命令
CAN0DAT =0x0083; //位率为500k/s
CAN0ADR=IF1ARB2;//指向IF1仲裁
寄存器2
CAN0DATH |= 0x80;
CAN0ADR=IF1DATA1; //指向数据
场的第一个字节
for(i=0;i<4;i++){
CAN0DATH=can_temp[i]; //将4字节数据
写入发送缓冲器
}
CAN0ADR=IF1CMDRQST;
CAN0DATL=MsgNum;//将报文对象编
号写入，则数据发送到
对应的报文对象
}
接收程序
CAN报文的接收与发送一样，是由CAN控制器自动完成的，接收程序只需从接收缓存器中读取接收的数据，再进行相应的处理即可。其基本方法与发送程序一致，只是接收程序采用中断方式。在此应用中，接收程序主要接收上位机对智能节点的参数设置数据，只有当修改时才需要接收数据，所以采用中断方式处理比较合适。接收程序结构如下：
void receive_data(void) {
SFRPAGE=CAN0_PAGE; //指向CAN0页面
CAN0ADR=IF2CMDMSK; //向IF2命令
屏蔽寄存器写命令
CAN0DATH =0x00; //位率为500k/s
CAN0DATL =0x3F;
CAN0ADR=IF2CMDRQST; //将报文对象
编号写入命令请求寄存
器，对应接收 CAN0DATL=MsgNum; //得到数据就从报
文RAM中移到数据
缓冲器中
CAN0ADR=IF2DATA1; //指向数据场的
第一个字节
for(i=0;i<4;i++)
{CAN_RX[i]=CAN0DAT; //读取
4个字节数据
}
}
结语
在CAN总线的开发试验过程中，经过实际测试，我们设计的基于C8051F040的CAN总线智能节点具有集成度高、性能稳定、抗电磁干扰能力强等特点。在通信波特率设置为500kbps时通信顺畅，实现了某型火控系统内部单体间通信的可靠性、实时性、灵活性。
