2 控制器软件平台设计
2．1 软件平台整体结构
    控制器节点软件体系结构如图2所示。其中最底层为设备驱动程序层，主要进行处理器初始化和驱动各外设电路模块；第2层为嵌入式Linux操作系统，主要管理系统的软硬件资源、上层应用，以及操作底层驱动接口；第3层为Web服务器，以实现控制器的：Browser／Server访问控制；第4层为应用程序，主要包括实时数据库、GPC控制算法和时钟同步应用程序。
2．2 bootloader的配置和编译
    首先在宿主机的Linux下建立arm-linux-gcc-2．95．3交叉编译环境，将vivi．tgz解压缩到Linux的相应目录下，进入vivi目录，执行make menuconfig命令进入vivi配置界面，对vivi的参数进行配置。完成配置之后，进行编译，此时已经在当前目录下生成了vivi。可使用H-JTAG将vivi烧写到NAND Flash运行。
2．3 Linux的移植
    (1)编译Linux内核
    首先在宿主机的Linux下建立arm-linux-gcc-3．4．1交叉编译环境，然后将Liunx-2．6．13．tgz解压缩到Linux的某一目录下，执行make menuconfig命令进入内核配置界面，定制Linux内核，包括配置CPU选项、网卡声卡驱动、串口、对yaffs文件系统的支持等选项。完成定制之后，保存设置退出。然后对内核进行编译，即可生成内核映像文件zImage。
    (2)制作yaffs文件系统
    制作yaffs文件系统映像需要使用mkyaffsimage工具程序。首先将其解压缩到／usr／sbin目录下，然后将文件系统解压缩到Linux某一目录下，此时用户可以将自己编写的应用程序或其他文件添加到文件系统中。添加完毕后使用mkyaffsimage命令即可得到root．img镜像文件。最后可使用H-JTAG将生成的映像文件烧写到NAND Flash运行。
2．4 Boa服务器的移植和构建
    在网络化测控系统中，每个测控节点都需要使用Web浏览器进行监控和数据交互。Web服务器作为一个数据载体，可以将本地的信息和数据通过网络传递给远端发出请求的客户，这对远程网络化监控的实现有重要意义。因此Web Server的移植成为一项必不可少的工作。Boa的优点在于其源代码开放、性能好和可靠性高。本文中Web Server的构建也是基于Boa展开的。
    首先在官方网站上下载Boa的源码boa-0．94．13．tar．gz，解压缩到Linxu宿主机的某一目录下，然后进入src目录，执行．／congfig命令，生成Makefile．in文件。由于生成的Makefile文件是针对X86平台的，为了生成能够在ARM上运行的Boa，需要修改Makefile文件。找到CC=gcc，CPP=gcc-E这两行，并修改为CC=arm-linux-gcc，CPP=arm-linux-gcc-E；然后使用make命令进行编译，编译成功后会在src目录下生成1个可运行在ARM平台下的Boa可执行文件，然后将编译好的Boa程序放入，／sbin目录下。
    在目标板上运行Boa之前，还需要对boa．conf文件进行配置。boa．conf文件主要包含的boa基本参数：Port，boa服务器监听的端口；User，连接到服务器的客户端的身份；DocumentRoot，HTML文件的根目录。用户可以根据自己的需要进行设置，设置完毕后进入sbin目录，直接运行Boa就可以直接启动Web服务器。

3 GPC算法的设计与实现
    广义预测控制算法是Clarke等人于1987年提出的。该算法在保留了DMC、MAC等算法中多步预测优化策略的基础上，同时借鉴了最小方差自校正控制中的模型预测、最小方差控制、在线辨识的思想。因此对模型精度要求低，对变时滞的对象具有较强的鲁棒性，近年来得到了广泛的应用和重视。本文采用GPC算法解决时延问题。