3．2 纵向通道控制
    传统的控制方案是将舵机简化为一个放大环节，系统仅存在角速度反馈，其纵向通道传递函数为：
   
式中，KM为传递系数，TM为时间常数，ξM为相对阻尼系数，T1为气动力常数。
    在设计精确考虑舵机环节的纵向通道时，需加入PID校正环节，分析系统使其满足设计要求，图3为其控制系统结构框图。

3．3 横向通道控制
    当滚动通道的输入指令为零时，即保持滚动角和角速度为零，则消除了俯仰通道和偏航通道的耦合作用，可分别控制3个通道。此时，对称结构导弹的俯仰通道和偏航通道的控制基本相同。
3．4 滚动通道控制
    将舵机环节引入滚动通道，与纵向通道及航向通道类似，引入PID校正环节，分析系统，其角速度传递函数为：
   
    式中，KMx为传递系数，TMx为倾斜时间常数。

4 仿真结果
    为验证控制方案的正确性和控制效果，则给定以下导弹参数：KM=0．171 7(1/s)、TM=0．085 0(s)、ξM=0．111 2、T1=6．521 7(s)、KMx=170．778 9、TMx=1．006 3(s)分别对舵机系统、纵向通道系统、横向通道系统、滚动通道系统加入单位阶跃信号进行数字仿真，并对传统控制系统进行仿真，对比控制结果。图4为舵机系统时域阶跃响应曲线。由图4仿真曲线看出，超调量9．5％，上升时间41．9 ms，调节时间(2％误差带)88．8 ms，稳态误差为0。

    图5为纵向通道时域阶跃响应曲线，从图5仿真曲线可看出，在精确考虑舵机环节情况下，PID校正环节纵向通道时域阶跃响应曲线反应良好，超调量11．4％，上升时间170．6 ms调节时间(2％误差带)356．3 ms，稳态误差为0。

    图6为横向通道时域阶跃响应曲线。从图6仿真曲线看出，在精确考虑舵机环节情况下，PID校正环节横向通道时域阶跃响应曲线反应良好，超调量11．4％，上升时间168．3 ms调节时间(2％误差带)347．1 ms，稳态误差为0。

    图7为滚转通道时域阶跃响应曲线。从图7的仿真曲线可看出，在精确考虑舵机环节的情况下，PID校正环节滚转通道的时域阶跃响应曲线反应良好，超调量9．81％，上升时间为178．6 ms，调节时间(2％误差带)397．1 ms，稳态误差为0。

5 结论
    本文利用临界比例度法得到PID参数，利用MATLAB／Simulink进行时域仿真，从仿真结果看，该PID分通道控制方法可以提高传统气动舵导弹控制系统的准确性、快速性及稳定性。当然这只是给出与传统控制方案相比较的结果，实际的参数还要在实物仿真中不断调试，并对控制系统修正改进，以得到令人满意的控制效果。仿真结果表明，各通道系统反映良好，能够实现实时控制要求。