位错误（Bit Error）

单元在发送位的同时也对总线进行监视。如果所发送的位值与所监视的位值不相符合，则在此位时间里检测到一个位错误。但是在仲裁场（ARBITRATION FIELD）的填充位流期间或应答间隙（ACK SLOT）发送一“隐性”位的情况是例外的-- 此时，当监视到一“显性”位时，不会发出位错误。当发送器发送一个被动错误标志但检测到“显性”位时，也不视为位错误。

应答错误（Acknowledgment Error）

只要在应答间隙（ACK SLOT）期间所监视的位不为“显性”，则发送器会检测到一个应答错误。

2．接受

填充错误（Stuff Error）

如果在使用位填充法进行编码的信息中，出现了第6个连续相同的位电平时，将检测到一个填充错误。

CRC 错误（CRC Error）

CRC 序列包括发送器的CRC 计算结果。接收器计算CRC 的方法与发送器相同。如果计算结果与接收到CRC 序列的结果不相符，则检测到一个CRC 错误。

形式错误（Form Error）

当一个固定形式的位场含有1 个或多个非法位，则检测到一个形式错误 。(备注：接收器的帧末尾最后一位期间的显性位不被当作帧错 误)

图3 节点的错误状态
 

富士通CAN控制器的节点状态处理

节点状态

NS1、NS2 (Node status bits)

节点状态转换

无论是工业系统还是自动化系统，一直以来，大多数CAN总线网络系统都要求有操作系统。在众多普遍使用的操作系统中，OSEK作为使用CAN通信系统的操作系统，近来获得了广泛的认可。

图4
 

具有内置CAN 的富士通微控制器支持OSEK/VDX操作系统。日本Vector有限公司发售有osCAN 16LX和osCAN FR两套OSEK/VDX操作系统。osCAN系列系统由一个操作系统的内核和车载控制单元所需的通信软件模块等构成。

C AN总线组网自由，扩展性强；自动错误界定，简化了电控单元对通信的操作；可根据数据内容确定优 先权，解决通信的实时性问题。这些优点使CAN总线不仅在汽车控制和通信网络中被广泛采用，在工业控制中也将有广阔的应用前景。