20PM有专门的编程软件PMSoft 1.03。启动时通过新建一个程序实现的。

　　4.1 初始化

　　上电初期启动正方向脉冲初始化X/Y/Z轴的基本参数，如图1图、2所示。

　　图1 运动方向初始化

　　图2 工作模式初始化

　　01PU是特殊模块需要用FORM/TO指令对其操作。需要注意的是FROM/TO指令比较占用扫描时间不要使用太多，一次就把需要的赋值的参数设置好，而且不要使用一直赋值指令。参考20PM编程手册和特殊模块编程手册，需要设置的基本参数有：

　　（1）发送脉冲的方式：脉冲加方向20PM 的X轴赋值K16给D1816,Y轴赋值K16给D189601PU 用TO指令赋值K16到CR#5；

　　（2）原点回归速度；

　　（3）寸动速度：可以小些；

　　（4）X/Y/Z轴工作模式：左右极限停止模式；

　　（5）减速度、加速度设定可以根据实际设定。

　　4.2 坐标定义

　　根据需要可以做上电自动原点回归动作，回归后坐标置0，如图3所示。

　　      图3坐标定义

　　4.3 HMI 控制及显示X/Y/Z轴寸动程序

　　如图4所示，M5/M6控制X轴正向/反向寸动，M7/M8控制Y轴正向/反向寸动，M13/M14控制Z轴正向/反向寸动。

　　如图5所示，HMI只需要做6个置位按钮对应M5、M6、M7、M8、M13、M14，再做6个数字显示对应的现在位置寄存器就可以实现在HMI上控制显示X/Y/Z轴坐标位置。再做一个按钮把X/Y/Z轴的现在位置赋值给特定的寄存器，就可以用这些寄存器作为运动控制的位置坐标，实现对运动的自由编辑。

　　图4 寸动控制

　　图5  HMI变量链接