比如，最低的速度等级元素为100，则在主循环里，Move_One_Step_Enable被置为1，Move-time赋值为100。在此后的第一个中断里，电机运行一步，Move_One_Step_Enable=0，同时Move-time减为99。此后，主程序和中断程序都不进行任何操作，直到第100次中断发生，Move-time减为0，才再一次进入主循环对Move-time赋值。也就是说，在（200×100）μs的时间里，步进电机只行动了一次。相反，如果速度等级高，则Move-time的赋值相应小，电机会在更短的时间内再次行动，使步进电机转速看上去“提高”了。

为保证速度之间过渡的平滑性，防止突变对步进电机造成的损伤，每3次进入主循环才允许更改一次速度等级，即每个速度等级步进电机至少走3步。

4 主函数详解
首先判断指针是否需要转动，如果否，直接跳到结束，等待新一轮判断。如果判定结果为需要转动，继续判断上一步是正向还是反向运动。

图2 主函数流程图

若判定结果为正向运动，进入正向运动模块，继续判断当前位置和目标位置是否一致。

如果目标位置和当前位置一致，则表明指针已到达指定位置，此时进入防抖模块，并将Move-time 置为1。
如果目标位置和当前位置不一致，则要进一步判断目标位置是否大于当前位置。如果目标位置小于当前位置，则表明在步进电机的正向运动中检测到反向运动的请求。此时，进入反向运动需求相应模块，逐渐减小步进电机转速，最后改变步进电机运行方向标志位。

如果目标位置大于当前位置，则表示运动需求仍为正向，此时需要判断目标位置和当前位置之差的大小。如果位置差很大，而步进电机转速没有到达最大，则提速；如果转速已达到最大，则保持该速度。如果位置差小于某一特定值，则进入减速状态。