由于回转盘上各工位是等分的，所以在设计控制算法时，让t1-0=t2-t3=t5-t4=t7-t8=k，t2-t1=t6-t5=p，这里把k和p作为常数，对于回转盘加工误差的补偿，可以调整t=t4-t3;
3.3 控制算法的实现
    TMS320F2812的引导ROM存储器中保留48KB供IQMath表使用，其中有1 282个字的空间存储的是正弦/余弦表，采用Q浮点格式，能够快速、高精度地完成三角函数的计算，所以用DSP这个特有的功能编写三角函数S曲线，能够满足高精度和高速的的要求。
    在CCS工程中应该做的有：
    在*.c文件中添加
    #include'IQmathLib.h'
    #define GLOBAL_Q 10
    在库文件夹中添加IQmath.lib，并且在配置文件中添加
    IQmathTables       : > BOOTROM，     PAGE = 0
    IQmath             : > PRAMH0，      PAGE = 0
    编写程序时，对sin( )和cos( )函数应调用_IQsin()和_IQcos()函数，乘积和除法应调用_IQmpy( )和_IQdiv( )。
4 实验效果
    在应用现场分别对三种控制曲线进行了实验，实验得出的图表如图6所示。

 从上图可知当采用梯形控制曲线进行控制时，当检测速率到30 件/min时，检测误检率就达到了3%，而3次多项式S曲线和三角函数S曲线分别是在36 件/min和42 件/min，所以三角函数S曲线在检测中更能很好地减小冲击和震动，所以采用此种方案，可以提高检测速率，为企业创造更大的效益。