图像信息处理速度：

　　如果采用75*24分辨率的图像，每隔4行采集一行图像信息，图像采集所占用的CPU时间不会超过1/4。因此，大部分的CPU工作时间可以用于图像处理以及运动控制。
　　由于采集到的图像由白色背景和黑色中心线组成，所以检测每一行路径中心线位置可以通过简单的阈值比较的方式计算出来。在此基础上，还可以通过参数拟合获取道路位置、方向以及曲率等参数。另外，通过适当的动态阈值的方法，可以提高算法的稳定性。核心算法如果处理相对简单，可通过适当的优化方法，在图像采集周期20毫秒内计算出结果，达到实时图像处理的要求。如果算法比较复杂，可以将核心算法采用汇编语言完成，以提高效率，配合CPU超频运行方法，保证算法需要时间小于20毫秒。

　　CCD器件工作电压：

　　CCD器件工作电压需要在12V左右。为此，需要在系统电路设计中，增加独立12V电源模块。或者也可以采用斩波升压的方式获得12V电压，具体电路后面给出。

　　视频同步信息分离：

　　为了采集图像信息，CPU需要根据行、场同步信号启动AD转换器，采集稳定的图像。由于视频信号的变化很快，所以需要另外设计同步分离电路。在本方案中，使用了LM1881视频同步分离集成块，获取视频同步信号，将此同步信号连到单片机的中断输入端口。

　　系统设计与实验结果

　　硬件设计

　　基于S12单片机采集视频图像电路系统框图如图3。

图3 单片机采集图像系统框图

　　其中包括有S12单片机最小系统、同步分离电路、5V稳压电路、12V斩波升压电路等。
　　其中S12单片机端口资源配置如下：

　　1) AD 输入端口PAD02 ：输入视频模拟信号;

　　2) 外部中断口IRQ ：输入视频行同步信号;

　　3) 数字IO口 PM1 ：输入奇偶场信号;

　　4) PWM输出端口：PWM2 12V斩波升压控制信号;

　　部分系统电路图见图4、5。

图4 12V斩波升压电路

　　图5 同步信号分离电路

　　图5中，只需要将行同步信号和奇偶场信号输入到单片机，视频信号不经过电容隔直直接输入到单片机的AD转换口。