语音识别主要分为“训练”和“识别”两个阶段。在训练阶段，单片机对采集到的语音样本进行分析处理，从中提取出语音特征信息，建立一个特征模型；在识别阶段，单片机对采集到的语音样本也进行类似的分析处理，提取出语音的特征信息，然后将这个特征信息模型与已有的特征模型进行对比，如果二者达到了一定的匹配度，则输入的语音被识别。
    语音识别小车过程分为以下4大部分：
    （1）初始化部分：初始化操作将 IOB8～IOB11 设置为输出端，用以控制电机。必要时还要有对应的输入端设置。整个小车的行驶状态由2个电机来控制，电机1控制左拐和右拐，电机2控制前进、倒退。具体行使状态控制如表1所示。

    (2)训练部分：训练部分完成的工作就是建立语音模型。程序一开始判断小车是否被训练过，如果没有训练过则要求对其进行训练，整个训练过程共有 5 次，依次为：名称—前进—倒车—左拐—右拐。在训练成功之后将训练的模型存储到 FLASH，在以后使用时不需要重新训练；如果已经训练过会把存储在 FLASH 中的模型调出来装载到辨识器中。
    (3)识别部分：在识别环节当中，如果辨识结果是名字，停止当前的动作并进入待命状态，然后等待动作命令。如果辨识结果为动作指令，小车会语音告知相应动作，并执行该动作，在运动过程中可以通过呼叫小车的名字使小车停下来。
    (4)重训操作：考虑到有重新训练的需求，设置了重新训练的按键（61 板的 KEY3），循环扫描该按键，一旦检测到此键按下，则将擦除训练标志位（0xe000 单元），并等待复位。复位后，程序重新执行，当检测到训练标志位为 0xffff 时会要求重新对其进行训练。小车训练流程图如图5所示^[5]。

2. 2系统的软件设计流程图
    系统的软件设计流程如图6所示。本设计采用C语言和汇编语言联合编程的方法。其中，C语言作为主程序编程，可以充分利用C语言的优点，调用其他程序模块。汇编语言主要用在子程序的模块中，利用它的中断、延时等方面的优点。汇编语言的主要优点是占用硬件资源少、程序直接对硬件操作加快了处理速度。本设计的所有程序均在凌阳单片机集成开发环境IDE中进行。本系统的软件部分采用模块化程序结构，其软件设计主要包括初始化、系统主程序、语音提示程序、小车微调程序等部分。

           
    本文设计并制作的小车以凌阳单片机为控制核心，完成了语音辨识功能，并在实现语音控制的基础上扩展了SPCE061AI/O接口，实现了紧急避障微调功能，能够按照语音指令很好地完成前进、倒车、左转、右转以及倒库。能够识别人的语音命令，并根据命令的含义执行相应的动作。整个部分设计合理，小车运行正常。