（2）直流电机驱动模块设计。直流电机驱动采用飞思卡尔公司的5A 集成H桥芯片MC33886。MC33886芯片内置了控制逻辑、电荷泵、门驱动电路以及低导通电阻的MOSFET输出电路，适合用来控制感性直流负载（例如直流电机）。可以提供连续的5A电流，并且集成了过流保护、过热保护、欠压保护。通过控制MC33886 的四根输入线可以方便地实现电机正转、能耗制动及反接制动。图3为经过简化的H桥电路，当S1、S4 导通且S2、S3 截止时，电流正向流过直流电机，智能车前进；当S2、S3 导通且S1、S4 截止时，电流反向流过直流电机，适当利用这个过程可以使车模处于反接制动的状态，迅速降低车速；当S3、S4导通且S1、S2 截止时，没有电源加在直流电机上，直流电机电枢两端相当于短接在一起。由于电机轴在外力作用下旋转时，电机可以产生电能，此时可以把直流电动机看作一个带了很重负载的发电机，电机上会产生一个阻碍输出轴运动的力，这个力的大小与负荷的大小成正比，此时电机处于能耗制动状态。
      本设计方案中采用两片MC33886并联，一方面减小导通电阻对直流电机特性的影响，另一方面减小MC33886内部的过流保护电路对电机启动及制动时的影响。直流电机驱动模块电路原理图如图4所示。