2 网关的硬件设计
硬件电路开发采用集成电路，开发周期短，成本低。CPU采用Microchip公司的16位单片机dsPIC30F6011作为核心部件，其内部集成了两个CAN控制器，支持CAN 2．0A／B协议，CPU的速度可以达到30 MIPS，程序存储器空间有132 KB，内部RAM有6 144 B，数据程序存储器有2 048 B，集成的功能强大，体积小，性价比比较高。物理层采用两个CAN驱动器PCA82C250。其中一组的PCA82C250的RXD，TXD引脚不是和CPUdsPIC30F6011直接连接，而在中间用光速光藕6N137隔离。
单片机dsPIC30F6011有两个通用的UART口，可以作为和PC机或其他上位机通信的接口来用。另外，dsPIC30F6011采用TQPF封装64引脚，利用通用I／O驱动LED灯作为指示灯，预留并行液晶显示器和 4×4行列式键盘的接口。
CAN控制器和驱动器部分采用了光电隔离器，因此电源设计部分要求有两个隔离的5 V电源。考虑到可以会用到液晶显示器，因此一路电源设计采用输出容量1 A的开关电源LM9076，而另外一路采用隔离DC／DC模块电源。这样CAN子网之间实现了电气隔离，如果一个网络出了问题并不影响另外一个网络的正常工作，提高了CAN网络的抗干扰性能。硬件电路设计外围电路少、设计简单、成本低。设计的CAN网关硬件设计系统框图如图3所示。
3 网关的软件设计
CAN网关作为消息的转发器，要准确、实时地接收两个CAN发送的信息，并且要实时发出去。对于不断发出信息的问题节点要及时屏蔽，避免错误信息蔓延到另一个CAN网络。如果CAN网关被设置成透明网关则直接把一个CAN网络的信息转发到另外一个网络中即可，如果CAN网关被设置成和某个区间ID相关，则要做一些信息过滤和屏蔽处理。当CAN网关检测到总线有错误时，要通过备用的UART口将错误信息上发到上位机或其他信息处理主机。
