1.3 A/D转换模块

PIC16F877A单片机自带有8路模拟通道，转换精度为10位。本适配卡选择RA0为模拟通道。板卡将A/D转换后的数据通过CAN总线上传给上位机。

1.4 数据流

CAN-RS-232的数据流图见图4。

2、系统软件设计

软件设计分为两大块：板卡底层软件设计和PC机上串口操作软件设计。板卡底层软件设计主要是对PIC16F877A编程，用于把从PC机通过串口输人给单片机的数据按照CAN协议帧结构进行打包处理，并操作CAN控制器把数据发送到CAN总线；把从CAN总线上输入的数据转换成串行数据输出给PC机：PC机上串口操作软件设计主要是对串口的操作和通过串口收发数据。

2.1单片机编程

开发工具使用的是MPLAB集成开发环境(IDE)，它是综合的编辑器、项目管理器和设计平台，适用于使用Microchip的PICmicro系列单片机进行嵌入式设计的应用开发；编程语言用的是C语言，将HITECH 公司的PICC编译器直接挂接在MPLAB-IDE集成开发平台下，实现一体化的编译连接和原代码调试。

CAN控制器SJA1000T片内有模式寄存器MOD、命令寄存器CMR、状态寄存器SR、中断寄存器IR、中断使能寄存器IER、接收缓冲器RXB、发送缓冲器TXB、仲裁丢失捕捉寄存器ALC、错误代码捕捉寄存器ECC、错误报警限额寄存器EWLR、错误计数寄存器ERR、验收代码寄存器ACR、验收屏蔽寄存器AMR、总线时序寄存器BTR、输出控制寄存器OCR和时钟分频寄存器CDR等，单片机就是通过读写这些寄存器来实现对SJA1000T的控制，从而实现CAN报文的接收和发送。文后给出CAN控制器SJA1000T初始化和接收子程序的流程图。下面给出CAN初始化程序，其中WRCAN是自定义的一段对SJAIO00T写数据的子程序。

void CANINI() 
{ 
    WRCAN(MODE，0x09)； //进入复位模式，选择单向滤波方式，对SJA1000T进行初始化
    WRCAN(CDR，0x88)； //选择PeliCAN模式，关闭CLKOUT
    WRCAN(IER，0x0D)； //中断允许寄存器
    //以下根据需要对屏蔽寄存器赋初值，将位设为1表示DON'T CARE，设为0表示CARE
    WRCAN(AMR0，0x00)； 
    WRCAN(AMR1，0x00)； 
    WRCAN(AMR2，0xFF)； 
    WRCAN(AMR3.0xFF)； //因为AMR3的最低两位是不用的，必须置“1”
    //以下根据情况为验收代码寄存器赋初值
    WRCAN(ACR0，0x00)； 
    WRCAN(ACR1，0x00)； 
    WRCAN(ACR2，0xFF)； 
    WRCAN(ACR3，0xFF)； //ACR，AMR各位设为1，是为了允许任何数据通过滤波器的验收
    WRCAN(BTR0，0x03)； //总线定时寄存器
    WRCAN(BTR1，0xFF)； //设置波特率为50kbps
    B=fXT/[2*BRP*(1+Tseg1+Tseg2)] 
    WRCAN(OCR，0xAA)； //输出控制寄存器
    WRCAN(RBSA，0x00)； //接收缓存寄存器FIFO的起始地址为0
    WRCAN(TXERR，0x00)； //清除发送错误寄存器
    RDCAN(ECC)； //清除ECC，因为ECC是只读不能写的，当被读出时，其相应位即被清除
    WRCAN(MODE，0x08)； //设为单滤波方式，并返回工作状态
    return； 
} 
void WRCAN(address，data) //向SJA1000T的寄存器写入数据
unsigned char address； 
unsigned char data； 
{ 
    PORTC=0x0D； //RC3=1；RC2=1；Rc1=0；RC0=1；即ALE置1，则锁存地址，其余端口参考时序图
    PORTD=address； 
    PORTC=0x04； //RC0=0；RC1=0；RC2=1；RC3=0；即ALE置0，则传输据.进入写方式，其余端口参考时序图
    PORTD=data； //将数据写入端口D
    PORTC=0x0E； //RC3=1；RC2=1；RC1=1；RC0=0；各端口还原
}