传感器模块安装如图4所示，所有尺寸经过前期设计计算，D点为前轮舵机可调电阻转向中心，A点为小车转向中心。当1号传感器检测到黑线时，前轮转向角度以及与前轮转向角度对应的前轮舵机中可变电阻转向角度计算为：

V3值线性正比于前轮舵机中可变电阻角度α1，因此，不同的传感器探测位置，可以计算得出不同的理想前轮转向角度，不同的理想转向A／D电压，通过单片机测量V3，即可换算前轮舵机中可变电阻转向角度a1，并与理想转向A／D电压比较，当V3达到理想转向A／D电压，单片机控制给舵机低电平，舵机停转，保持转向，从而实现精确分级转向。

3 软件设计
3．1 主程序设计
    采用C语言在ICC—AVR开发环境下进行编程调试。主程序流程图如图5所示。

3．2 分级模块程序设计
    ATMEGAl6能对来自端口A的8路单端输入电压进行采样。当片中ADC多功能寄存器ADMUX的REFSl和 REFS0设置为1时，VAREF=2．56 V，为片内稳定基准电压源，即图3中电压V。智能寻迹车转向极限为±30°，表1为5个光电传感器分级精确转向相应计算数据。

4 结 语
    基于视觉的智能寻迹车模设计方案能够在线型复杂，转弯半径不确定性大的情况下，利用视觉自主寻迹前进，分级精确转向。对于环境光线的影响，可考虑增加滤波电路、优化控制算法增加其抗干扰能力。实验证明，该方案有良好的寻迹效果。

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