其中为转子旋转电角度；为永磁体对应的转子磁链。将式（3）、（4）、（5）代入式（2）得：

    （6）

变换得：

                                                   （7）

同理得：

   （8）
导出电机的电磁转矩为：

                 （9）

多了个1.5倍的系数是因为坐标变换采用了幅值不变原则而不是功率不变原则。当id=0时，Te=1.5Npψfiq，即通过控制iq就可以线性地控制电磁转矩。系统控制环路结构如图2所示。

dq轴电流的控制是通过dq轴电压的控制来完成的。但dq轴电压无法直接输出，需要转换到三相静止坐标系中输出，见图2系统反馈控制环路图。

软件算法实现

在考虑软件设计时，必须紧紧依赖其硬件核心F2810的基础上，要保证工作的实时性，软件的灵活性和可靠性，软件设计也采用模块化设计方法。该软件主要包括三个部分：初始化模块、系统控制模块和通信模块。下面结合例子介绍DSP实现SVPWM的控制以及软件实现方法。

空间矢量的计算

当空间合成矢量U out以Oαβ坐标系上的分量形式U out、U outβ给出时，先用下式计算成本B0、B1、B2：

B0=U outβ

B1=sin60°U outα-sin30°U outβ

B2=-sin60°U outα-sin30°U outβ

再用下式计算扇区号

P=4sign(B2)+2sign(B1)+sign(B0)式中：sign(x)是符号函数。如果x>0，sign(x)=1；如果x<0，sign（x）=0。采用F2810进行空间矢量的计算，软件实现如下：

If   Vref1>0

{A=1;else A=0;}