CAN通讯平台软件流程

　　软件的设计工作主要是基于底层硬件的CAN控制器驱动程序设计，该部分主要是面向CAN控制器的硬件系统的配置和CAN报文帧的收发处理，从而提供了面向通信层的服务功能，这由CAN模块的初始化函数和CAN报文帧的发送接收函数来完成。

　　实车验证

　　将已开发CAN通讯硬件平台搭载在解放牌平头柴油牵引车上，断开AMT电控单元与发动机和制动系统之间的CAN总线，接入CAN通讯平台后进行实车测试，试验场地为长直坡道。重型车先平路起步后上坡，连续换挡至最高档位并最终制动，整个实验过程中没有出现控制错误，车辆能够正常工作，利用串口传递数据观测总线实时的信息流，得到了部分通讯数据(略)。

　　CAN通讯平台上接受和发送的报文均符合SAE J1939协议，包含了在CAN通讯平台上接收和发送到来自发动机、AMT以及制动系统的部分报文内容，先举例说明一组来自发动机的报文如表2所示。

　　一条报文包含8字节的数据域，除了上述内容占据的字节之外，其余位均作保留位。从这些数据可以看到发动机电子控制器的周期性发送，并且只有在CAN通讯平台接收到更新的数据后，才会向总线发送更新的报文内容，避免给总线带来负担。

　　结语

　　本文从CAN总线和SAE J1939协议特点和原理的介绍入手，通过设计符合J1939通讯协议的硬件和软件模块，实现了在重型车上利用该CAN通讯平台完成数据实时传递与共享的功能，并且在实车上通过了发动机、变速箱和制动系统三方通讯的验证，为使用J1939协议开发CAN通讯平台提供了一定的思路。