CAN总线通信较之一般的通信总线而言，其数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性，应用范围也早已不再局限于汽车行业，而是扩展到了机器人、数控机床、家用电器等领域。CAN控制器用来实现统一的CAN通信协议。CAN控制器分为两种：一种是独立的控制芯片，如SJA1100；另一种是将其集成在微控制器内部，例Atmel公司最新推出的AT90CAN系列单片机。与使用独立的CAN控制器相比，自身集成了CAN接13的微控制器在简化硬件电路设计的同时，提高了软件开发的效率。

1 AT90CAN单片机CAN控制器特性
    AT90CAN单片机的CAN控制器能够兼容CAN2．OA和CAN2．OB通信协议，内部设有120字节的邮箱空间，它由15个MOB(Message Object)与CAN DATA BUFFER组成。MOB用来描述一帧完整的CAN报文信息，每个MOB拥有独立的工作寄存器组(详见参考文献[1]，这些寄存器规定了CAN通信报文的帧格式与工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器为15个MOB规定了相对应的BUFFER地址和指针，用来存放通信时发出或接收到的数据以及保存MOB寄存器组的设置。对MOB的寄存器组进行初始化设置后，CAN控制器根据MOB的不同设置，就可以分别实现数据的发送、接收以及过滤功能，整个工作过程不需要CPU干预，简化了软件代码的编写。而CPU通过访问CAN控制器状态寄存器或者由CAN控制器以中断的方式通知CPU，即可得到当前通信状态，从而大大节省了CPU的占用时间。

2 CAN控制器的初始化
    要实现CAN通信，首先要对CAN控制器进行正确的初始化设置。初始化过程包括对 CPU的引脚功能、CAN通信波特率、中断优先级和MOB寄存器的设置等。在编写驱动的过程中，需要注意的是在完成对CANPAGE寄存器的设置后，再进行MOB的设置；否则，MOB的初始值将不能被保存，导致系统初始化失败。其基本初始化流程如图1所示。其中阴影部分是必须初始化的部分，其他部分可以根据实际程序功能的需要予以设置。