式中：vR(t)和vL(t)分别是在t时刻两轮的速度；△SLn和△SRn为两个主动轮从第n次采样时刻到第n+1次采样时刻之间所行走的距离。

   
    如果规定要进行原地转弯，就是一个轮子正转，另外一个轮子反转的方式那么：

4 结 语
    清洁机器人作为服务机器人的一种，有着巨大的市场潜力和广阔的应用前景。随着传感技术的发展和微处理器的不断进步，价格也在不断下降。在此研究和设计一个基于ARM7微处理器的清洁机器人控制系统，不仅满足了实用性的要求，而且在不增加成本的基础上为软件提供了良好的硬件支持，为更好的算法和软件升级提供良好的技术支持。