3 软件设计

3．1 主程序设计

    采用C语言在ICC—AVR开发环境下进行编程调试。主程序流程图如图5所示。

3．2 分级模块程序设计

    ATMEGAl6能对来自端口A的8路单端输入电压进行采样。当片中ADC多功能寄存器ADMUX的REFSl和 REFS0设置为1时，VAREF=2．56 V，为片内稳定基准电压源，即图3中电压V。智能寻迹车转向极限为±30°，表1为5个光电传感器分级精确转向相应计算数据。

4 结 语

    基于视觉的智能寻迹车模设计方案能够在线型复杂，转弯半径不确定性大的情况下，利用视觉自主寻迹前进，分级精确转向。对于环境光线的影响，可考虑增加滤波电路、优化控制算法增加其抗干扰能力。实验证明，该方案有良好的寻迹效果。