假设C1坐标系为x1y1z1，C2坐标系为x2y2z2。在上述摄像机配置下，若任何空间点P的坐标在C1坐标系下为(x1，y1，zz)，在C2坐标系下为(x1-b，y1，z1)。由中心摄影的比例关系可得：

   

    可见，由P1与P2的图像坐标(u1，v1)、(u2，v2)可求出空间点P的三维坐标x1、y2、z1。
    上述公式组中，b称为基线(baseline)长度，(u1-u2)称为视差(disparity)。分析表明，基线长度越长，x1、y1、z1的计算相对误差越小。但基线长度不可太长，否则，由于物体各部分的互相遮挡，2个摄像机可能不能同时观察到P点。视差是由于双摄像机位置不同，使P点在图像中投影点的位置不同引起的。由z1式可见，P点的距离越远(即z1越大)，视差越小。事实上，当P点趋于无穷远时，O1P与O2P趋于平行，视差趋于零。
3．2 嵌入式实时系统DSP／BIOS设置
    本文对嵌入式实时系统DSP／BIOS的配置分为4个部分：
    ①系统设置。配置系统的存储器为外部SDRAM，并指定存储地址。
    ②实时分析。指定调试函数，用于记录系统运行时间和调试结果。
    ③任务调度。采用RF5框架，定义了4个执行任务，分别完成视频输入、处理、控制、输出。
    ④同步控制。用于完成上位机对目标物体的设定。
    系统DSP／BIOS设置如图5所示。