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基于586-Engine的无人机飞行控制器设计
来源:本站整理  作者:佚名  2009-09-17 13:17:08



   引言

  在无人机飞行控制系统中,飞行控制器是其核心部件,它负责飞行控制系统信号的采集、控制律的解算、飞机的姿态和速度,以及与地面设备的通讯等工作。

  随着无人机越来越广泛的应用,它所完成的任务也越来越复杂,对无人机的机动性要求也越来越高,这就要求无人机的控制核心向高集成度和小型化方向发展。

  本文以586-Engine嵌入式芯片为核心,设计了某型无人机的飞行控制器,详细介绍了系统的硬件结构和相应的软件流程,并给出了仿真实验结果。

  586-Engine嵌入式芯片的性能特点

  586-Engine是TERN公司的基于AMD Elan SC520处理器的微控制模块,具有高可靠性、结构紧凑以及低功耗等特点,它同时具有功能强大的调试软件。586-Engine的主要参数指标如下:

  (1)CPU为32位AMD Elan SC520,主频为133MHz;

  (2)具有高性能的浮点运算单元,支持正弦、正切、对数等复杂运算,非常适合需要复杂运算的应用。

  (3)配置512KB的SRAM,512KB的Flash,114字节内部RAM;

  (4)支持15个外部中断。共有7个定时器,包括一个可编程内部定时器,提供3个16位内部定时器和3个16位GP定时器,再加上一个软件定时器。这些定时器支持外部事件的计时和计数。软件定时器提供微秒级的硬件时间基准。

  (5)提供32路可编程I/O,2个UART。共有19路12位A/D输入,包括11路ADC串行输入和8路并行ADC,转换频率为300kHz;6路D/A输出,包括2个串行输出DAC和4个输出并行12位DAC,转换频率为200kHz。

  (6)工作温度为-40℃~80℃,尺寸为91.4mm×58.4mm×7.6mm。

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