为了实现精确控制，该文中采用位置式积分分离型PID控制算法对电机转速进行控制。积分分离型PID控制算法与普通PID算法相比较，其优越性体现在：消除电动机力矩改变较大时造成的静差。计算机编程实现积分分离型PID控制的程序框图，如图5所示。

    从图5中可看出，PID算法并不是一直计算，当两者相差比较小时，该计算无实际意义且占用过多资源，但当偏差大于一定值时才启动。
采用积分分离型PID控制算法后，其控制效果比普通PID控制算法有较大的改善，由文献的比较图可明显看出。可变占空比的输出波形如图6所示。

5 结论
    该控制电路可控制直流力矩电机的转速、转向及输出力矩，电路简单，容易实现，结合PID控制算法实现电机的精确控制；该系统可在不改变硬件电路的情况下，通过改写软件程序实现多种控制；为了减少控制器件与驱动电路的干扰，电路中采用光电耦合器并加入4只磁片电容消除射频辐射，使系统更安全、可靠。此控制系统在汽车驾驶模拟器中经实验验证其输出与实际很接近，精确度满足模拟要求。
单片机在汽车驾驶模拟器中的应用
齐振锋 张小辉 徐漫琳 吴维鑫
(西南交通大学 电气工程学院 四川 成都 610031)

摘要：汽车驾驶模拟器以其环保性、安全性、高效性应用广泛。但以往的汽车驾驶仿真器是以特性弹簧等作为回正力矩的生成元件，其可靠性无法保证，且模拟误差大。提出基于单片机的直流电机控制系统模拟汽车行驶过程中受到的回正力矩。该系统中上位机实时计算出汽车受到的回正力矩，通过串口发送至单片机，单片机通过PWM(脉宽调制)控制直流电机的输出力矩以达到模拟的目的。经实验验证，该系统能较准确模拟汽车受到的回正力矩，使得驾驶模拟器更准确地反映实际情况。
关键词：汽车驾驶模拟器；回正力矩；单片机；直流电机

    通过研究汽车转向系统，建立汽车方向盘回正力矩的数学模型，采用一个直流力矩电机控制系统模拟汽车行驶时方向盘受到的回正力矩。将此系统应用于汽车驾驶仿真器中，电机产生的效果与驾驶真车行驶的状况相似，驾驶员可在汽车驾驶仿真器上熟练掌握操作程序后，再驾驶真车进行行驶练习。随着微电子技术的发展和微机价格下降，本系统将在汽车回正力矩模拟中得到广泛应用。

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