摘要：设计了一个基于STM32控制的声音导引系统。该系统由1个可移动声源S和3个声音接收器A、B、C构成。由一片从控STM32单片机控制无线发送模块，实现声音导引信号的发送。主控单片机根据无线接收模块所接收到的信息来判断可移动声源运动的启停。
关键词：无线收发模块；STM32单片机；声音导引；移动声源

引言
    声音导引系统，主要是靠声音来完成对机器的智能控制，既方便又快捷。尤其是环境比较恶劣、不适合人类停留的地方，可以依靠声音来控制机器的正常运行。声音导引系统也是智能化控制的一个方面，对未来的智能化发展有较大的促进作用，对未来智能机器人的研究也大有帮助。

1 系统总体方案
    如图1所示，声音导引系统由1个可移动声源S，声音接收器A、B和C构成。其中，可移动声源由发声模块和无线接收模块组成；A、B、C三处各放置一个声音接收器。

    针对系统设计要求，可以采用以下实现方案：在O点设置一个STM32单片机控制器，作为A、B、C三个声音接收器的公共控制器，并通过一个公共无线发送模块向可移动声源发送反馈信号。可移动声源开始运动并发出声音后，声音接收器A、B和C收到声音，将声音信号分别传送给STM32单片机，由STM32单片机判别A、B和C哪个声音接收器先接收到该声音信号。
    若声音接收器B先收到，则不发送反馈信号给可移动声源。一旦声音接收器A先收到声音信号，表明可移动声源已经在定位误差的范围内到达Ox线，无线发送模块立即向可移动声源发送反馈信号，可移动声源接收到该信号后，立即停止运动。该方案电路简单，只需要一套无线收发系统，因此也节约了成本。