数据从 CAN 控制器发送到 CAN 总线是由控制器自动完成的，所以 DSP 在发送数据时 只需把要发送的数据帧发送到 CAN 的发送区(邮箱 3)，然后将发送控制寄存器中的相应位置1 即可启动发送命令，当 CAN 控制器将数据成功发送后会将发送控制寄存器中的发送成功 标志位置 1，通过判断这一位是否为 1，用户即可知数据是否发送。如果发送的数据非常大，可以用邮箱 4 或 5，邮箱轮流发送，一个邮箱发送完成即启动另一个邮箱。由于 DSP 的在片 ADC 模块是 10 位的，即采集到的数据为 10 位，而邮箱为 16 位，为此我们在发送数据 时，将采样的结果通过移位后将多个采样结果合在一起发送，可减少所发送的帧。

4.2.2 CAN 接收程序

本系统中帧的接收以中断方式。CAN  控制器在接收信息时，先将要接收的信息的标识符与相应的接收邮箱的标识符进行比较，只有标识符相同的信息才能被接收。CAN  控制器 的接收滤波器使接收邮箱可以忽略更多的位来接收信息，即如果只有被屏蔽的那几位标识符 不相符，则接收邮箱仍可接收此信息。当接收屏蔽使能位为 0 时，则局部接收屏蔽寄存器不 起作用。CAN 的接收流程图如图 4 所示。

图 4 CAN 接收流程图

现场测控装置的中断服务程序，包括接收数据中断并保存接收到的数据，同时处理相应 的错误中断。当主节点(PC 机)向从节点(现场测控装置)发送请求数据命令时，从节点即产生接收数据中断。进入中断服务程序后首先保护现场，然后 CPU 读出接收缓冲区的内容，最后恢复现场、中断返回后调协议分析程序。

4.2.3  协议实现程序

中断服务程序结束后，读出节点  ID，并读出命令内容，进行任务分析，根据任务分析 的结果确定数据发送任务，并向主节点发送数据。其协议实现程序框图如图 5 所示。

图 5  节点协议实现框图

4.2.4  用户子程序设计

对从节点子程序的设计，主程序通过调用子程序即可完成，这样减少了程序重复编写。 子程序的模数转换是利用 TMS320LF2407 内部的模数转换模块，避免了芯片的外扩的工作。A/D 转换是采用定时中断的方式，这里用定时器 3。

本文作者创新点：

本文从软硬件方面详细描述了基于 DSP 现场硬件智能测控装置及通讯软件的设计。其中从节点通讯软件主要包括：CAN 现场智能测控装置初始化，报文发送及中断接收。