5  最小截止优先（EDF，Earliest Deadline First）算法
    系统对周期性任务采用最小优先级优先算法进行调度，调度算法在ARM微控制器中实现。处理器对紧迫性事件的处理能力决定了系统处理突发事件的能力，把系统各种需要调度的任务按照紧迫程度用优先级来划分，通过采用最小截止期优先算法来动态优先处理突发事件，很好地提高了Ethercat网络实时性能。
    EDF（Earliest Deadline First）是一种动态可抢占优先级实时调度，所有实时任务必须满足以下限制条件：
    （1）所有实时任务均为周期任务，且周期大于或等于截止期。
    （2）所有实时任务必须在其截止期到来前结束。
    （3）所有实时任务相互独立。
    （4）所有实时任务具有恒定的运动时间。
    任务按周期由大到小排列为EDF以任务的截止期与当前时刻的距离确定任务优先级（称这一距离为时限距离），距离越近，优先级越高，因此，EDF总是选择当前最迫切需要完成的任务获得处理器。Liu和Layland证明如下：
    对于由n个周期任务组成实时任务集，当且仅当：

其中Ci为计算机时间，该任务集能够由EDF调度。
    EDF是最优动态可抢占优先级调度，对于任何实时任务集，只要存在可行的动态调度算法，则必可由EDF调度。需要注意的是，EDF只在出现任务实例就绪时调整任务的优先级。因为在其它时刻，任务实例按时限距离的长短的排序关系不变，因此任务间优先级的排序不变[9]。
6  结束语
    EDF算法是对周期性任务的动态优先级调度算法，存在以下缺点：①调度算法是针对周期性任务而言的，没有考虑对实时系统中突发任务（非周期性任务）的调度，且周期任务要求彼此独立。②调度算对周期和时限宽度相同的同步周期任务，即使在处理器利用率很低的情况下，也可能产生不了合理的调度。因此在这种情况下，必须进行调度算法的可行性分析[10]。