4.3.1 CAN控制器初始化
初始化CAN控制器的操作包括：硬件使能、软件复位、设置报警界限、设置总线波特率、设置中断工作方式、设置验收滤波器工作方式、设置工作模式并启动CAN等。初始化程序如下：
HwEnCAN(CanNum); //硬件使能，CanNum＝0-3，指四路CAN控制器
SoftRstCAN(CanNum); //软件复位寄存器CANEWL(CanNum).BitsEWL_BIT=USE_EWL_CAN[CanNum]; //设置报警界限CANBTR(CanNum).Word=USE_BTR_CAN[CanNum]; //初始化波特率
VICDefVectAddr=(UINT32)CANIntPrg; //初始化中断为非向量中断CANIER(CanNum).Word=USE_INT_CAN[CanNum];
CANAFMR.Bits.AccBP_BIT=1; //设置验收滤波器CANMOD(CanNum).Bits.
TPM_BIT=USE_TPM_CAN[CanNum]; //初始化工作模式
SoftEnCAN(CanNum); //启动CAN端口
4.3.2数据发送
将待发送的数据打包成符合CAN协议的帧格式后，便可写入发送缓冲区，并启动发送。
在写发送缓冲区前应查询其状态。LPC2294中的每个CAN控制器有三个发送缓冲区，它们的状态可通过查询CANSR得知。只有当其中有空闲的发送缓冲区时才可将数据写入。
4.3.3数据接收
接收数据可采用查询方式或中断方式。为了提高效率，常采用中断方式。
在初始化程序中使能接收中断，在中断服务子程序中，读取CANICR，判断是否有接收中断标志，有则读取接收缓冲区数据。为了防止接收缓冲区数据溢出，可开辟一个循环接收数据队列来暂时存储数据，主程序通过查询该队列获得数据。
4.3.4异常情况处理
在总线发生严重故障的情况下，CAN节点有可能脱离总线，此时以下寄存器位被置位：CANSR的BS位、CANIR的BEI位和EI位(如果使能)和CANMOD的RM位。
在应用中，若前面传输到CAN控制器的数据未被读出，接收缓冲区没有及时释放，就有可能引起后面信息的丢失。这时必须通过写命令寄存器来清除CANSR的数据溢出位。这种异常可通过异常中断来处理，只要在中断子程序中加入处理代码即可。其它的总线异常处理可根据使用情况决定是否在软件中处理。
五、结束语
本文设计的CAN网状冗余节点应用于电源模块控制系统，正常通讯时，下载/上传分开网络传输，实现CAN全双工通讯，提高系统传输速率，减少了电源模块的动作延时；在节点出现问题时，通过热备节点进行通讯，实现了系统的完全冗余，大大提高了系统可靠性，满足系统对CAN网络节点的可靠性、实时性和同步性要求
本文作者创新点：借鉴过程控制中网状冗余大大增强通讯可靠性的经验，为增加CAN总线可靠性，提出了CAN总线控制系统的全新网状冗余方式，及在电源模块控制系统中的节点冗余设计思想。
