一、CAN线概述
    CAN是控制器局域网总线Controller Area Network的英文缩写，CAN是由Robert Bosch公司研发的。CAN bus是专门为车辆应用而设计的数据总线系统，即连接的每个控制模块都能发送和接收信息。CAN bus在1989年引用在奔驰轿车上，传输速率为83.3～500 kbit/s。CAN bus采用双绞线，导线的介质为铜电缆。
    车载总线系统的分类：
    奔驰车辆中的总线系统从大的方向来区分，大致有3种：
      ·CAN C（发动机CAN，诊断CAN）
      ·CAN B（车内CAN）
      ·D2B或MOST（将在娱乐系统中详细介绍）
      此外还有以下几种特殊总线系统：
      ·COMAND控制面板与视频装置以及导航部件之间的ROBERT BOSCH CAN
      ·空调总线：控制风门或读取传感器信号
      ．LIN总线
     总线系统之间的数据交换通过具有网关功能的控制装置进行：
      ·EIS或CGW中的CAN B和CAN C
    ·收音机或COMAND中的CAN B和D2B
      ·音响网关中的CAN B和MOST
    CAN C（发动机CAN）总线：
    ·数据传输速率为125 kbit/s～1 Mbit/s
    ·在1 Mbit/s传输速率下，总线长度最多40m
      ·通过两条线路实现对称信号传输
    ·CAN H和CAN L在－3～16V电压范围内具有短路防护功能（在24V车辆中为－3～32V）
    ·传输输出电流＞25 mA
    ·线路终端电阻（阻抗）120Ω
    CAN C总线也被称为发动机总线，因为它负责发动机中的信号传输。传输速度为500kbit/s，连接的控制装置数量为12。
    CAN B（车内CAN）总线：
    ·数据传输速率为10～125 kbit/s
    ·通过两条线路实现对称信号传输
    ·在－6～16V电压范围中具有短路防护功能（在24V车辆中高达32V）
    ·传输输出电流＜1mA
·总线线路具有静态差动电压，它来自具有默认电位的终端网络（静态模式）
    ·最大总线长度取决于数据传输速率
    CAN B总线是车内总线，负责车外照明和几乎所有车内信号（例如电动车窗控制、仪表显示屏、车内照明）。车内总线的传输速度为83. 3kbit/s，连接的控制装置数量为32。来自发动机总线的信号可以由车内总线读取，并通过EIS和／或CGW网关功能进一步处理。
    LIN总线：
    LIN总线是车内最新且使用最广泛的低成本串行通信系统。开发这种网络是为了产生一种开放的标准“低成本”CAN，用在CAN难于实现或使用成本过高的位置。使用LIN后，无须增加CAN的带宽和灵活性，即可实现与智能传感器和执行器之间的低成本通信。通信协议和数据格式均基于单主／多从概念。LIN总线在物理上基于单线制12V总线。通过UN启动的典型部件包括车门模块（电动车窗、车门锁、后视镜调节）、滑动天窗、转向盘上的控制按钮（收音机、电话……）、座椅控制器、加热和气候控制、风挡玻璃雨刮器、照明、雨水／光线传感器、启动机／发电机等等。LIN总线是一条双向单线接口，最大传输速率为20kbit/s。

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