人机交互模块采用液晶(LCD)触摸屏及语音交互接口。S3C2410内置有液晶控制器，可以支持最大256 K色的TFT彩色液晶屏、最大4 K色的STN彩色液晶屏，这里选用LQ080V3DG01型8英寸640x480 TFT液晶屏，该液晶屏上配有4线电阻式触摸屏，用于检测屏幕触摸输入信息，有利于提高人机交互的友好性；而语音识别南凌阳公司的SPCE061A完成，该器件是一个16位结构的高集成的微控制器，内部集成有MCU、A／D转换器、D／A转换器、RAM、ROM。具有较高运算速度的16x16位的乘法语音和内积运算指令，CPU时钟最高可达49 MHz。系统支持10个中断向量及14个中断源，具有较强的中断处理能力，适合实时语音处理。具有双通道10位A／D转换器方式的音频输出功能，配置带自动增益控制功能(AGC)的麦克风输入方式，为语音处理带来极大便利。图4为语音识别模块硬件结构。

4 系统软件设计
    软件设计的基本原则是：软件结构化、驱动标准化、系统可定制。服务机器人的控制器关键要保证系统的实时性。采用μC／OS-II实时操作系统，其具有结构简单、容易移植、源代码公开等优点。使用μC／OS-II实时操作系统开发服务机器人控制软件就是将整个控制软件的功能划分为若干任务，分别加以实现，并以任务问通信方式实现各个任务间的逻辑关系。整个软件控制体系结构如图5所示。

5 实验研究
    在搭建机器人软硬件平台及编写与硬件相关的底层函数后，在该实时内核上编写接口驱动程序及机器人应用程序。通过软硬件整体测试后，将该机器人控制器安装在智能轮椅上进行实验。在实验过程中。智能轮椅移动稳定，转向灵活，变速平稳；能及时识别并躲避障碍物；机器人视频传输画面流畅；语音人机交互功能，由麦克风将声音传给语音处理器，通过硬件处理识别语音信号，然后再经南喇叭播放机器人的对答声音。实现人机对话。同时该服务机器人控制系统结构简单，电路体积小，有利于安装与维护。

6 结束语
    服务机器人控制系统是机器人的神经中枢，决定着机器人能否按照用户要求顺利地完成相应工作任务。基于 ARM和嵌入式μC／OS-Ⅱ的服务机器人控制系统可广泛应用于服务型机器人。这必将开发出低成本、低功耗、体积小巧、实时性强、可靠性高、接口丰富、维护方便、智能化程度高的机器人，也将促进机器人运用的普及和推广，从而推进我国机器人行业向产业化方向发展。