0 引言
    早期的医学研究指出：人的步态中有24种不同的成分，如果把这24种成分都考虑到，则步态是为个体所特有的。有关研究人员近些年来通过对人的步态分析，已经得出了在步态视频序列中含有人的身份信息，因此进行步态识别也是一种非常重要的生物识别技术。步态识别是近年来越来越多的研究者所关注的一种较新的生物认证技术，它是通过人的走路方式来识别人的身份。基于步态的身份认证识别技术相对于其它生物识别技术有如下优点：远距离识别、识别对象的被动性、不易被隐藏、不易被察觉、应用领域广阔等，步态识别技术最近已经备受关注，并且已经取得了一些初步成果。如美国国防部研究项目署(DARPA)2000年的重大项目一HID(human identification at adistance)计划，其目的就是开发多模态视觉监控技术以实现远距离情况下人物的检测、分类和识别。中科院自动化研究所模式识别国家重点实验室近年也开始了对步态识别的研究，而且创建了NLPR步态数据库。
    虽然步态识别是一个新兴的研究领域，但是近年来已经涌现出了一些尝试性的工作。最早提出步态识别算法的是Niyogi与Adelson等人。Cunado和Nixon等人提出了一种基于模型的特征提取分析方法，VHT(velocity hough transform)。Kale等人将行人的外轮廓宽度作为图像特征，提出了一种依赖于角度的识别方法。而Johnson和Bobick提出了一种不依赖于角度的步态识别算法。Sarkar等人提出了步态识别的基线算法。Lee等人提出了一种基于步态外形的表达方法，其具体做法是先将人体的各个部分映射到几个椭圆组成的模型上，然后用其质心位置和离心率作为步态特征来进行步态识别。Wang等人提出了一种简单有效的、基于人体运动轮廓的识别算法。值得注意的是，步态识别的研究尚处于初级阶段，表现在：a．实验都是在特定的环境下进行的，比如相对简单固定的背景，人相对于摄像机侧面行走，摄像机固定不动等；b．算法的评估都是在小样本数据库上进行的，而且数据库也不规范。
    迄今为止，针对步态识别所进行的研究几乎全部是基于PC机的，而在许多情况下，却需要非PC机环境，所以研究基于嵌入式平台的步态识别系统，具有一定的工程意义。本系统的功能是对采集到的步态视频序列进行图像处理，得到视频序列中的人体步态信息，再由步态算法根据所得到的步态信息进行步态识别。

1 系统结构
    本嵌入式自动步态识别系统主要包括CCD摄像机、图像采集卡、嵌入式系统、显示屏等。其中最为核心的是嵌入式系统部分，它包括Renesas 32位嵌入式芯片SH7709S、存储器、外围电路、键盘、鼠标等。主要完成视频序列信号的预处理、处理、步态识别、显示输出等功能。该系统的结构示意图如图1所示。

2 步态识别的基本原理
2．1 双目立体视觉
    双目立体视觉是今年来在图像测量领域发展起来的一种新技术，与单目视觉相比，双目视觉有以下优点：可以获得单目视觉中所没有的视差或者深度信息；当场景中有遮挡发生时，双目立体视觉可以很好地处理遮挡。因为步态识别的场景难免存在遮挡，为了更好地从各个方向获得步态视频序列，从而能够为进行正确的步态识别作出铺垫，所以采用双目立体视觉来获取人体步态视频序列。
    在本实验中，两个CCD摄像机分别固定在一个三角架的两边，组成双目立体视觉。