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据此可对上述反馈系统的P0进行互质分解P0=ND-1,K能镇定P0的集合为:
式中:U,V,W均为稳定、正则、实有理函数。
2 H∞拥塞控制反馈控制器的设计
考虑到各源公平性的原则,设ri(t)由以下控制律决定:
其中e(t)=qe(t)一q(t),则反馈系统框图如图4所示。
因此,由引理1知,对于上述不确定时滞系统可鲁棒镇定的充要条件是能镇定G0(s)的标称系统,且满足以下H∞性能指标:
即有: