步进电机的驱动器根据控制信号工作，将FPGA提供的弱电信号放大为步进电机能够接受的强电流信号。FPGA提供给MS-2H090M型驱动器的信号主要有步进脉冲信号CP和方向控制信号DIR，可用于步进电机的转向控制，如图2所示，通过改变发出的脉冲频率可进行步进电机的速度控制。
    MS-2H090M型驱动器用于驱动二相或四相混合式步进电机。电机的出线方式不同，与驱动器的连接也不同。在该控制系统中采用的电机86BYG250C为两相四根线电机，接法如图3所示。

3 步进电机的FPGA控制
3．1 步进电机的速度控制
    在步进电机控制系统中，升速过程由突跳频率加升速曲线组成(减速过程反之)。突跳频率是指步进电机在静止状态时突然施加的脉冲频率fo必须小于启动频率fh，此频率不可太大，否则也会产生堵转和丢步。所以步进电机在启动时，必须有升速过程，在停止时必须有减速过程。在本控制系统中，根据FPGA的性能特点，变速曲线采用直线细分原理，控制效果较好。步进电机加速过程中的频率变化曲线如图4所示。对应于启动频率的上升，直线可以变化N个台阶，将频率细分为N个值，用来驱动步进电机平滑启动和停止，可防止失步和过冲现象。

3．2 步进电机的方向控制