(b)主程序框图

图4 遥控发射机程序框图

发射机设计为每20ms发送一帧遥控指令，是为了和遥控对象中的一种模型舵机相配合。

微控制器与蓝牙模块使用串口通信，波特率选为9600b/s。一帧数据长18字节，发送占用时间约：
18字节×10位×（1/9600）秒≈18.75ms

需传送信息（遥控指令编码）的信道编码及其纠错、跳频时序控制等工作则由蓝牙模块在其内嵌的蓝牙协议操作之下完成。

接收机
遥控接收机的组成原理框图如图5，蓝牙模块与微控制器相连，蓝牙模块收到的遥控发射机发出的含有遥控指令编码信息的数据传给微控制器。由微控制器对该指令编码进行译码、变换后经由相应的驱动电路隔离和放大，然后控制对应的被控对象动作。

图5 接收机的组成

遥控接收机的微控制器收到的信息理论上应是和图2所示相同的发射机指令编码数据。但由于数据在传输过程中经由射频无线传输,更有可能因干扰等原因出现误码，使得接收到的信息与发送方的信息不一致，这就需要再次对收到的编码信息进行纠错处理。对开关量信息采取加大码组间汉明距离的方法增加纠错能力。而对操纵杆位置这类模拟量则是采取连续多次滑动滤波的方法来减小误码的影响。

结语
实测在收发相距70m，且无遮挡的情况下，接收机未出现拒动或误动的情形。距离100m时工作不可靠。从发射机按下开关到接收机对应端口响应动作，其延时约50～70ms。

由于是短距离遥控，操作者能目视被控对象的响应状态。为简单起见，仅用前向信道传送遥控指令。未使用反向信道。