设x=[x0 xS xT]T，z=[z1 z2]T,定义虚拟输出信号zp=F1x+F2dF3u，虚拟输入信号dp=zp，并考虑式(7)，得到广义对象P(s)扩展后的状态空间的实现为：
    
    式(8)中参数不确定性△A，△B1和△B2应满足下面关系：
    
    这样，不确定系统的鲁棒控制器设计问题转化为H∞标准设计问题。
    从H∞标准设计问题可看出，这里涉及加权函数WS(s)，WT(s)的选择，考虑到系统的解耦不变性，WS(s)，WT(s)应为对角阵，形式如下：
   

式中，WSj(s),WTj(s)(j=1,…,m)分别为