2.1.2 　正弦引导　
       为保证被测伺服系统按正弦幅值平稳变化，在正弦运动起始段与结束段均设计了正弦幅值的引导程序。下面以起始引导为例加以说明：根据装订的正弦周期值T计算出需要引导的点数N，从第一点（n=0）开始，正弦的幅值m从0开始按比例线性增加，直至最后一点（n=N），恰好使得此时的m等于装订的正弦幅值M，这就完成了引导（结束引导是反过来从M开始线性递减至0）。8098数字正弦机规定引导一个周期。正弦引导的算法公式为
N=400T,    （1）
m=Mn/N，（n由0到N变化）,    （2）
y=mx,    （3）
A0=y0±y。    （4）
　　在引导的正半个周期，式（4）“+”号有效；负半个周期“-”号有效。正弦引导曲线示意图如图3所示。

图3　正弦引导曲线示意图
       2.2　限位工作方式
　　
        在阶跃、等速（包括周期等速）及正弦等运动执行过程中，均可采用限位工作方式。用户可在0～360°的范围内，任意装订上、下两个限位值α,β，则正弦机只能在从β逆时针至α的范围内运行。当运行到限位值时，正弦机送数便自动停止在限位位置。这种限位工作方式为角度受限伺服系统的调试提供了保护作用。
       3　调　试
　　8098数字正弦机的调试分为实验室调试和现场系统联调两个阶段。在实验室调试中，为了检验正弦机是否工作正常，采用了两种不同的方式：
　　
       ① 用ATD98D单片机开发系统的绘图功能。ATD98D单片机开发系统具有绘图功能，能将内存0～FFFFH中的数据简单描绘出来。调试时，在程序16位数字量输出之前，将其先存储于从C000H开始的单元中。这样每执行完一种运动，便能描绘出输出的位置曲线，可以直观地观察这种运动曲线是否正确。如有错误，可及时修改程序再次执行，重新绘出曲线观察，直至无误。这种方法应用于调试前期非常方便。
　　
        ② 用示波器测量结合图解法。利用日立V-134可记忆型示波器可以方便地观测到正弦机在执行各种运动时，精粗双通道DSC模块的三相输出电压随时间变化的波形。根据装订的各参数值，可以得到正弦机在各种运动时的位置量随时间变化的曲线以及DSC模块的三相输出电压随位置量变化的曲线，这样就可以用图解法求出理论的DSC模块三相输出电压值与时间之间的变化规律曲线。通过比较示波器实际观测到的波形与图解出的理论曲线是否一致，便可确定正弦机是否工作正常。正弦运动参数为M=90°，T=6s时，利用图解法得到的粗通道DSC模块的输出电压随时间变化的曲线图（A相、B相）如图4所示。