设计中，P2口则是用于与MCU1通讯，它始终监控着MCU1的状态，以保持显示内容和语音同步。

2.5 语言电路

为了确保操作的无误性，运用声音进行第二重提示，本系统用到的ISD25120语音芯片是美国ISD公司生产的高保真录放一体化的单片固态语音集成电路，录放时间为120秒，可运行多段信息处理，可反复录音十万次[6]，并且ISD25120使用时不需要考虑如何驱动语音芯片，只需要直接用51控制该语音电路的触发时间，播放出事先录好的声音文件，以实现机器人说话这个功能。电路如图5所示。

图5 语音电路原理图
 

2.6 亚超声接收电路

机器人上面装有一个亚超声接收模块，当接收到外部的亚超声，机器人会做出停止和运行动作，以实现机器人的听觉功能。该部分的实现采用了成品的亚超声接收板，在设计中，将其输出的信号经过光电开关转换成可以触发单片机I/O口的低电平开关信号，以告知单片机目前亚超声开关的状态。电路如下图6所示。

图6 亚超声接收电路原理图

3 总结

本机器人系统设计在一定程度上模拟了人类的视觉、触觉、听觉、语音及简单的思考能力，又在一定程度上实现了一个机器人最基本的人机交互显示功能，但新的需求和任务也对机器人的性能提出了更高的要求[7]。本系统利用双单片机通讯较好地处理了各传感器之间的协调问题，以及传感器之间的优先响应问题。