图3 液晶显示HY-12864与TMS320LF2407的硬件连接图

2 软件设计

　　在整个软件设计中，共包含主程序、步进电机驱动程序、液晶显示驱动程序，按键扫描中断程序、编码器检测换算程序等程序块。

　　下面着重介绍一下步进电机驱动程序及编码器检测换算程序。在步进电机驱动程序设计中，充分运用TMS320LF2407控制器的事件管理模块。在TMS320LF2407中各有一个16位比较寄存器CMPRx（x=4、5、6），每个比较器各有两个比较PWM输出引脚，产生3路PWM输出信号，控制电机转速（位置），其输出引脚极性将由控制寄存器（ACTR）的控制位来决定，根据需要选择高电平或低电平作为开通信号。在PWM信号调制中需要周期一定的载波，这时用到了定时器3，它以内部CPU时钟作为输入，工作于连续增/减计数模式下，产生PWM脉冲输出，产生的脉冲为一个环形可变脉冲，这时由T3PR定时周期下溢和上溢时产生中断，刷新周期值，进行PWM调整，计算方式如下：

最后，此设计中把给定转速转化成相对应的二进制码，用29297除以给定转速即得到PWM基数，所得到的PWM数值再乘以3得到定时器3的T3PR的周期值，对应不同频率的PWM脉冲输出，如图4，电机运行中断程序框图。

图4 电机运行中断程序框图