初始化结束后，程序进入循环等待状态，并开始计时，在断电定时结束前，由通用定时器设定采样周期，向主程序的采样标志赋值，启动控制算法。

　　本系统使用了两个定时器：通用定时器和看门狗定时器。通用定时器用于系统采样和控制时，看门狗定时器给定一个时限，当系统运行到达这个时间后， MSP430向电源模块给出断电信号，达到省电的目的。　

基于MSP430的小型望远镜防抖系统设计

　　控制算法是在中断服务程序中执行的。看门狗定时器工作在定时器模式，定时周期就是数字控制的采样周期，每个周期定时产生中断，中断服务程序的内容包括信号的 A/D转换与滤波、计算控制量并输出 PWM波形。中断服务程序的执行速度要足够快，在一个周期内完成规定的任务，在程序设计上要进行优化。

有些情况下，观察者需要人为地使望远镜转动一个比较小的角度，为防止这个转动被误认为是抖动，在读取角速度的值后会进行判断，根据实验结果，通常人为移动的速度比较大，并且在移动时间内角速度值几乎相等，可以明显区别于抖动。

　　4 实物调试

　　在实验的时候用陀螺产生的不规则信号作为参考位置信号，调试的结果如图 5所示。可以看到，对于最高频率在 10Hz以下的不规则信号，系统的跟踪效果也比较满意。　

基于MSP430的小型望远镜防抖系统设计

　　5 结论

　　本文设计了以 MSP430F169单片机为核心的望远镜防抖系统，采用跟踪参考信号的位置伺服控制方法，具有系统简单，稳定性好，功耗低等优点，并且能够达到满意的跟踪精度，为进一步研制防抖望远镜提供了参考。