摘要：给出了一套基于单片机的多功能起拨道补偿控制系统的设计方法。该方法以步进式捣固车起拨道作业为基础，结合了四点法和三点法的检测原理与补偿原理，因而结构简单，操作方便，并可根据用户需求修改作业参数。实验证明，该系统抗干扰能力强，稳定性好，精度较高。
关键字：连续式捣固车；起拨道补偿；单片机

0 引言
    我国养路机械的发展起步较晚。长期以来。我国捣固车电气控制技术都依靠国外进口。由于受制于国外的技术垄断，因而严重阻碍了我国养路机械的发展进程。为了走自主发展的道路，打破现有的国外垄断局面，摆脱国外技术的控制，实现电气控制系统的国产化，开发具有自主知识产权的电气控制系统，本文针对09-32型连续式捣固车起拨道的补偿控制技术进行了研究。
    传统的起拨道补偿系统大多采用运算电路组成的模拟电路来完成，这种方式控制复杂，系统精度和稳定性都比较差。为此，本文介绍了一种基于单片机的多功能起拨道补偿控制系统，因篇幅原因，本文仅介绍拨道补偿的算法设计与实验。

1 拨道补偿算法设计
    为了使09-32捣固车达到更高的效率并提高操作人员的舒适性，本设计采用连续作业的方式，其主要的作业装置装在一个可相对移动的卫星作业小车上。在作业的过程中，大车一直向前运动，作业小车则通过制动系统停下来作业。作业完成后再加速赶上大车。由于测量系统中的C点将随作业小车的位置不断变化而变化，C点的拨道正矢也随C点变化，因此，为了准确拨道，设计时就必须加一个补偿值。
1．1 四点法补偿算法设计
    图1所示是四点法补偿算法的原理图。设卫星作业小车由C点移动距离x后到达点C’，C点正矢设为H1，C’的正矢设为*****，B点的正矢为H2，D点的方向偏移距离为FD。图1中的“1”表示正确的圆曲线位置； “2”表示有方向偏差的圆曲线；“3”表示整正后的圆曲线。

    设由D点的方向偏移所产生的补偿值为△H1F，C点产生的偏移误差为FC，C’的偏移误差为，那么，根据相似三角形的比例关系可知