（1）清除系统内故障码，并使车辆处在静止状态下。
   （2）利用仪器进入ESP系统内。
   （3）选择“CONTROL MODULE ADAPTATION”选项。
   （4）执行车身稳定传感器测试。
   （5）启动发动机，并将转向盘放置正中央位置，之后再压下仪器（STAR）F5键。
   （6）再次确定ESP控制模组内无故障码存在。
   （7）点火开关至KEY OFF，再启动发动机。
   （8）将车辆行驶于10km/h以上，于行驶中压下“ESP OFF键”15s以上。
   （9）此时仪表板上之ESP指示灯会亮起，或ESP/ABS指示灯熄灭。
   （10）保持10km/h速率行驶。
   （11）行驶数米，将车辆向右或向左转向，使ESP控制电脑学习设定（角度为90°～360°）。
   （12）ABS指示灯及，ESP指示灯会熄灭。若此故障现象继续发生，应再重复一次学习设定。