如图 2 所示，节点A 和节点B 都是发送节点，因此总线要对两个节点进行仲裁。节点 A 比节点B 提前发送不到1 个位时间，当节点B 收到延迟后的跳变沿时，节点B 要同步于 节点A，对位时间进行移相。移相后节点B 发送的标识符有较高优先级，因此赢得总线的 使用权，同时节点B 发送的显性位经过延迟后到达节点A。

　　因为存在振荡器容差，节点A 的采样点在相位缓冲段的位置是不能确定的，所以节点B 发送的位流必须在节点A 的相位缓冲段1 开始之前到达，因此传播时间段的长度将受到这 个条件的限制。

　　2 位定时参数的计算

　　2.1 实验方法及软件设计

　　CAN 系统的最小要求是有两个节点，本实验系统由4 台插有CAN 适配器的PC 机构成， 4 台PC 机分别定义为节点1、节点2、节点3、节点4。该适配器以独立CAN 控制器SJA1000 为核心，SJA1000 是由PHILIPS 公司生产，支持PeliCAN 模式。

　　独立CAN 控制器SJA1000 中，总线定时寄存器0（BTR0） 用来定义波特率预设值BRP 和同步跳转宽度SJW 的值，总 线定时器1 用来定义每个位周期的长度、采样点的位置，以 及在每个采样点的采样数目。

　　本系统采用低波特率通信，因此选择3 采样点模式，基 于以上讨论及SJA1000 的特点，可以设计出CAN 总线位定 时计算的软件，其流程图如图3 所示。