3 仿真实验

　　一个典型的工业过程的传递函数为

　　期望跟踪输入信号为周期T1 =4s，振幅A1 =±2 的方波信号。图2 和图3 分别为MRAS 在期望跟踪输入信号作用下的输出跟踪曲线和误差曲线。仿真结果表明，“抖动”现象已被消除，系统的跟踪性能和收敛性都已得到大大的改善和提高。

图2 方波输入信号和MRAS 在该信号作用下的跟踪曲线

图3 MRAS 在方波输入信号作用下的误差曲线

　　4 结束语

　　用传统控制方法对具有时变参数的线性系统进行控制和分析存在较大的困难。本文在对这类系统的分析的基础上，提出了一种利用Lyapunov 稳定性理论设计MARS 的控制策略。此控制律直接以系统的状态变量为基础，对被控对象施行(K,F) 变换以构成自适应控制律。仿真结果表明了该控制策略不仅克服了一般自适应控制存在的“抖动”现象，而且在跟踪性能和收敛性方面都具有较好的改善，在一类具有参数时变实际工业过程的控制问题方面具有重要的应用价值。

　　参考文献

[1] Tsakalis K S,Ioannou P A.Adaptive control of linear time-varying plants.Automatica,1987,23:459~468
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[5] 殷斌,冯纯伯.线性离散时变系统的鲁棒自适应控制.自动化学报[J],1999,25:786~790
[6] 王春晓, 李俊民. 不确定关联大系统对时变参数的自适应控制. 控制与决策[J],2004,6:687~690

　　本文作者创新点：文章针对一类典型的参数时变的实际工业过程，基于模型参考自适应控制（MRAC）理论，提出了一种新的自适应控制方案。仿真结果表明该控制方案能够消除传统控制算法中的“抖动”现象，系统的跟踪性能和收敛性也得到较大的改善和提高。