自动焊接路径修正可以通过附加的视觉模块来完成， 该模块能实现实际路径点的非接触式传感。这样，修正就会变得更精确，重复性更好，通常比人工方法快10倍。

选择开发平台时的注意事项

我们使用NI开发平台是因为它提供了高层次的快速应用开发程序设计，而且它还是一个非常灵活的硬件平台，易于实现硬件和软件的紧密集成。

此外，NI PCI-7811R R系列多功能数据采集卡和 NI C 系列 I/O 模块NI 9151 R系列扩展机箱能为机器人提供最灵活及通用化的I/O接口。我们在NI LabVIEW图形化编程环境下开发了这项应用：用于图像处理的NI视觉开发模块，用于定制I/O的LabVIEW FPGA模块。通过使用第三方千兆位以太网驱动支持，我们可以方便地集成用于图像采集的高端视觉传感器。

WiseWELDING

使用WiseWELDING自适应焊接的第一步是用视觉系统对无缝化机器人平台进行升级。接着，使用机器视觉检测的方法确定制造好的零件的主要几何尺寸。由于它的非接触性，这一过程只需一次，而且通常很快。这之后就可以进行焊接了，系统会自动地适应相邻零件间几何变化。

所有的接缝布局都包括在内：衔接，V型衔接，重叠，角接，定制接缝以及它们的各种启动/停止装置。NI高层次快速开发工具在该领域的价值是无可估量的。无论是为了实现实时性能的机器人通信，自触发和I/O接口，还是设计、制造定制视觉的原型和数据采集算法，我们都可以在短短几个小时内展开，测试，优化，最终确定并实现要求的功能。LabVIEW仪器I/O助手，现场可编程门阵列(FPGA)执行模拟目标，NI视觉助手和信号处理库快速地获得可用代码，这大大节省了我们本应该用来实现期望功能而进行编码的宝贵时间。这项工作和使用诸如“高级边缘探测器”之类NI高级视觉功能得到了定制开发图像和信号处理功能的进一步支持，这样就可以将由成像模块，段和寄存功能得到的多模数据相关联，而且可以在不同的环境下实现强大的实时性能，无论是黑色金属还是不锈钢，配对零件或是拉毛的，抑或是因刮痕，谬误和周围条件而导致的混合表面反射率。

结论

目前的系统在一台多核的带有 Windows操作系统的PC机处理单元中运行，但是，由于时间、可靠性以及形式等制约因素，我们正在考虑为下一个任务使用NI实时操作系统平台，例如NI EVS-1464RT。有了选择好的NI硬件和软件开发平台，我们可以方便地对当前产品设想进一步的开发、优化和用户化。